摄像机标定

摄像机标定就是通过测量已知点获得摄像机内部参数，从图像出发求出运动参数。

鉴于建立坐标的方便性，我们决定建立三个坐标：

（1）世界坐标

（2）摄像机坐标

（3）图像坐标

我们的目标：由于（1）和（2）关系直接，（2）和（3）关系直接。而我们的目标是（1）和（3）的关系。于是，我们尝试从前两个直接关系推导出我们的目标。

先看摄像机针孔模型：

接着看（1）和（2）的关系：

再看（2）和（3）的关系：

最后从（1）和（2）关系，（2）和（3）关系，由这两个关系，得到（1）和（3）关系

摄像机关系格坐标关系已然明确，下一个博客继续讨论如何通过摄像机标定位或运动参数求解M1和M2.下面附上前两个关系根据什么原理获得：

关系1：

摄像机光轴通过旋转和平移得到它的世界坐标？

关系2：