基于TDOA辐射源定位的仿真及C语言实现

TDOA（Time Difference of Arrival）是一种无线定位技术，是通过检测TDOA（Time Difference of Arrival）是一种无线定位技术，是通过检测信号到达两个基站的绝对时间差来确定移动台的位置，而不是到达的飞行时间。采用三个不同的基站可以测到两个TDOA，移动站位于两个TDOA决定的双曲线的交点上。 

TDOA相比TOA，尽管需要多一个基站，但是却有着更低的复杂度与更高的精度，因此目前TDOA定位的应用非常广泛。

例如，目前有三个站点接收信号，站点1坐标（0，0），站点2坐标（100，0），站点3坐标（0，100），可以看出三个站点的位置刚好构成一个等腰直角三角形，此时可以列方程来求到各个站点的时间差来计算辐射源的具体位置。

例如：

站点1（x1，y1）→（0，0）；

站点2（x2，y2）→（100，0）；

站点3（x3，y3）→（0，100）；

到达站点1的时间差τ1，到达站点2的时间差τ2，到达站点3的时间差τ3。

此时列出方程式：

//d1、d2、d3为辐射源到站点1、2、3的距离，C为无线电的传播速度，约为光速
d1 = t1 * C;
d2 = t2 * C;
d3 = t3 * C;

d1² = (x0 - x1)² + (y0 - y1)² = (t1*C)²;
d2² = (x0 - x2)² + (y0 - y2)² = (t2*C)²;
d3² = (x0 - x3)² + (y0 - y3)² = (t3*C)²;

然后在草稿纸上解出这些计算式，并且将各个站点的坐标的值带入，就可以解得x0和y0的值

根据这些原理，可以列出这样的C语言代码：

此时我设站点1的坐标为原点，站点2的坐标为1光秒的距离，站点3的坐标也是1光秒的距离，分别在x轴和y轴。

设置的辐射源的坐标在x轴和y轴的负1光秒的距离，位置大概是这样的：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define c 299792458// 定义无线电速度（光速）为 299,792,458 m/s

// 定义站点结构体
typedef struct 
{
    double x; // 站点的 x 坐标
    double y; // 站点的 y 坐标
} Station;

// 计算两点之间的距离
double distance(Station a, Station b) 
{
    return sqrt(pow(a.x - b.x, 2) + pow(a.y - b.y, 2));
}

// 判断函数，用来判断时延计算的距离与两点之间的距离是否在误差范围 1 内 
int just(Station st1, Station st2, double num)
{
    int result;
    if(distance(st1, st2) <= num * c + 1) // 判断距离是否在误差范围 1 内
    {
        if(num * c - 1 <= distance(st1, st2)) // 判断距离是否在误差范围 1 外
            result = 1;
        else
            result = 0;
    }
    else
        result = 0;
        
    return result;
}

// TDOA基于三个站点的辐射源定位
void tdoa_based_positioning(Station st1, Station st2, Station st3, double delay1, double delay2, double delay3) 
{
    // 根据时延计算出辐射源距离各个站点的距离 d1、d2、d3 
    double d1 = delay1 * c; // 辐射源到站点1的距离
    double d2 = delay2 * c; // 辐射源到站点2的距离
    double d3 = delay3 * c; // 辐射源到站点3的距离
    
    // 计算辐射源坐标 
    Station st0;
    st0.x = (pow(d1, 2) - pow(d2, 2) + pow(st2.x, 2)) / (2 * st2.x); // 辐射源的 x 坐标
    st0.y = (pow(d1, 2) - pow(d3, 2) + pow(st3.y, 2)) / (2 * st3.y); // 辐射源的 y 坐标
    
    // 判断这样的时延情况中点存不存在 
    double just_result;
    if(just(st0, st1, delay1)) // 判断辐射源坐标是否满足到站点1的距离时延要求
    {
        if(just(st0, st2, delay2)) // 判断辐射源坐标是否满足到站点2的距离时延要求
        {
            if(just(st0, st3, delay3)) // 判断辐射源坐标是否满足到站点3的距离时延要求
                just_result = 1; // 辐射源存在
            else
                just_result = 0; // 辐射源不存在
        }
        else
            just_result = 0; // 辐射源不存在
    }
    else
        just_result = 0; // 辐射源不存在
    
    // 如果点存在，则输出点的坐标； 不存在则输出“无解” 
    if (just_result == 0) 
    {
        printf("无解");
    } 
    else 
    {
        double x = st0.x; // 辐射源的 x 坐标
        double y = st0.y; // 辐射源的 y 坐标

        printf("辐射源位置：(%lf, %lf)", x, y);
    }
}

int main() 
{
    // 定义站点的坐标 
    Station st1 = {0, 0}; // 站点1的坐标
    Station st2 = {299792458, 0}; // 站点2的坐标
    Station st3 = {0, 299792458}; // 站点3的坐标
    
    // 定义辐射源到各个站点的时延 
    double delay1 = sqrt(2); // 辐射源到站点1的时延 
    double delay2 = sqrt(5); // 辐射源到站点2的时延 
    double delay3 = sqrt(5); // 辐射源到站点3的时延
    
    // 计算出辐射源的位置 
    tdoa_based_positioning(st1, st2, st3, delay1, delay2, delay3);

    return 0;
}

 由运算结果可以看出，得到的辐射源坐标，刚好是在x坐标和y坐标的负1光秒的位置。结果成立。