STM32CubeIDE自平衡小车教程5.直流电机转速开环控制

1.打开上一节的文件，进入我们上一小节修改过的文件夹，找到并打开.cproject 文件，双击.ioc 文件，双击打开工程。

2.在左侧 Pinout&Configuration 界面中的 Timers 下拉中点击TIM2，然后在TIM2 的 Mode and Configuration 的 Mode中将Channel3 选择为 PWM Generation CH3；将Channel4 选择为 PWM Generation CH4。

3.在下方的参数设置选项卡中将 Prescaler 设为 72，即预分频系数（TIMx_PSC）设为 72；Counter Period 设为 100，即计数周期（自动加载值 TIMx_ARR）设为 100；Pulse 设为 100，即占空比设置为 100%。

4.在右侧界面的芯片中分别点击 PB12、PB13、PB14、PB15，并将其配置为 GPIO_Output。

5.在 System Core 下拉菜单中选择 GPIO，然后在左侧的System Core 下拉菜单中选择 GPIO，然后在 GPIO Mode and Configuration 中对 PB12、PB13、PB14、PB15 引脚进行配置。

 

6. GPIO output level代表 GPIO 默认输出电平，在这里设置为低电平；GPIO mode 代表 GPIO 引脚模式，在这里设置为推挽输出；GPIO Pull-up/Pull-down 即 GPIO 上拉或下拉，在这里设置为既不上拉也不下拉；Maximum output speed 即 最大输出速度，在这里设置为低速。（默认设置即可）

User Label 即用户标签,在这里将PB12 改为 BIN2，PB13 改为 BIN1; PB14 改为 AIN1，PB15 改成AIN2。

7.点击生成代码，打开工程左侧 gpio.c 源文件，双击打开，可以看到HAL_GPIO_Init() 函数里面已经有BIN1_Pin|BIN2_Pin 的相关初始化代码。

8.在  /* USER CODE BEGIN 2 */ 和   /* USER CODE END 2 */ 中加入以下代码

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_3);//开启 TIM2_CH3 的 PWM 输出
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_4);//开启 TIM2_CH4 的 PWM 输出
  
  HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port, BIN1_Pin, GPIO_PIN_SET);//初始化BIN1引脚为低电平(左 轮)
  HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port, BIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);//初始化 BIN2 引脚为高电平（左轮）
  HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin, GPIO_PIN_SET);//初始化 AIN1 引脚为低电平（右轮）
  HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);//初始化 AIN2 引脚为高电平（右轮）

  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3, 100);//控制小车转速(右轮)
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, 100);//控制小车转速(左轮)

其中 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, 100)里的100是用来控制PWM占空比的大小的。在配置IOC文件时，我们设置的最大PWM值为100，如果需要调整转速，可以设置0~100的PWM数值来控制车轮转速。

 9.点击编译烧录，开启小车电源开关，完成转速的开环控制。

STM32CubeIDE直流电机转速开环控制效果展示