如何在stm32cubeide上使用pwm驱动snail电机

stm32cubeide使用入门

  1. ST公司为广大STM32用户提供了免费的集成开发工具STM32CubeIDE,它集成了STM32CubeMX的特点。
    在这里插入图片描述

  2. 初学者可以跟着这个博主学习,我是看了他的教程入门的,觉得非常适合。
    https://juejin.im/post/5cc2ddd951882525041c64b4

snail电机的初步了解

  1. 驱动snail的电调叫430-R电调,12v供电(现在大疆又出了一款C615电调,24v供电)
  2. 我选用的是普通油门信号:30-500Hz的PWM信号,我设定的是500Hz

在这里插入图片描述

软件环境

STM32CubeIDE1.1.0
package version : STM32Cube FW_F4 V1.21.1

开发板信息

大疆A型板 :
芯片 : stm32f427iih
详细参数: https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general/development-board

开发板位号图

实际开发中
我用的两个位号口是J33 和J27
这对应的是
J27 TIM1_CH1(PA8)
J33 TIM1_CH4(PE14)

而本教程中,我用的是TIM1_CH1(PA8)和TIM4_CH1(PD12),也就是你看到的8路PWM中的一个,这是在调试过程中写出来的教程,但建议实际中使用J27和J33。

在这里插入图片描述

开发板A板原理图

可以看到还有TIM1,一般用这里的接口控制snail电机

步骤

  • 时钟树配置
    在这里插入图片描述

  • 定时器配置

PWM设置的频率为:500hz
PWM口 : TIM1 channel1
模式 : PWM Generation
prescale = 168-1
preiod = 2000-1

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

  • main.c

snail上电后需要给空的占空比一段时间,然后再给定设置的占空比;

在这里插入图片描述

  • tim.c

在这里插入图片描述

注意事项

  • snail上电后先要给占空比为0的信号一段时间,然后再给给定的占空比,这个占空比得调,如何调呢?

上电后会听到B B B的声音,在B B B 的信号结束后,如果听到BBBBB的声音,说明你给的占空比过大,要调小,如果B B B 的信号结束后,snail电机没有声音,那说明你给的占空比过小,要调大,反复几次,便会得到能让snail启动的占空比。

  • 430-R专门有一个电调调试器,snail必须自己调,因为参数不一样,它转动的占空比的范围就不一样;
  • 普通油门模式是30-500hz,这句话的意思是,你可以给30-500hz的信号,你可以调400hz、300hz等都可以。
需征得本人同意后才可转载,欢迎交流技术问题

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