UDS诊断

UDS（Unified Diagnostic Services）是一种汽车诊断通信协议，其全称为“统一诊断服务”。UDS协议是ISO 14229标准的一部分，旨在为汽车电子控制单元（ECU）提供统一的诊断服务规范。

UDS协议的基本概念和功能

UDS协议的主要功能包括读取和清除故障码、读取数据流、控制ECU参数设置等。它不仅适用于CAN总线，还可以通过DoIP（Diagnostic over Internet Protocol）在Ethernet上实现。UDS协议的“统一”特性意味着它是一个国际化的标准，适用于所有ECU，而不仅仅是特定的ECU。

UDS协议的应用场景

UDS协议广泛应用于汽车售后维修、生产线检测设备开发以及车联网功能实现中。由于其标准化和统一化的特点，UDS协议方便了诊断工具的开发和使用，降低了维护成本，同时也促进了汽车电子系统的互操作性‌1。

UDS诊断包括6大类，26种服务，每种服务都有自己独立的ID，即SID（Service Identifier）

以诊断和通信管理功能单元（Diagnostic and Communication Management functional unit ）为例，服务请求和响应有两类：一类是具有Subfunction（子功能），另一类是不具有Subfunction（子功能）。

不具有Subfunction（子功能）的UDS诊断服务请求和响应机制如下图所示：

诊断方（Tester）向ECU发送指定的请求数据（Request），这条数据中需要包含SID，且SID处于该应用层数据的第一个字节。

ECU接收到请求数据（Request）后会返回响应，可返回肯定响应或者否定响应。

肯定响应（Positive Response）格式为：（SID+0X40）+数据。例如，请求0X10服务，肯定响应第1个字节为0X50；请求0X22服务，肯定响应第1个字节为0X62。

否定响应（Negative Response）格式为：0X7F+SID+NRC。例如，请求0X10服务，否定响应第1个字节为固定的0X7F，第2个字节为0X10，第3个字节为NRC。NRC是否定响应码，可以根据返回的NRC判断是什么原因导致的否定响应。

具有Subfunction（子功能）的UDS诊断服务请求和响应机制如下图所示：

诊断方（Tester）向ECU发送指定的请求数据（Request），这条数据中需要包含SID，且SID处于该应用层数据的第一个字节。

ECU接收到请求数据（Request）后会返回响应，可返回肯定响应或者否定响应。

肯定响应（Positive Response）格式为：（SID+0X40）+Subfunction（子功能）+数据。例如，请求0X10服务，Subfunction（子功能）为0X02，肯定响应第1个字节为0X50，第2个字节为0X02。

否定响应（Negative Response）格式为：0X7F+SID+NRC。例如，请求0X10服务，否定响应第1个字节为固定的0X7F，第2个字节为0X10，第3个字节为NRC。NRC是否定响应码，可以根据返回的NRC判断是什么原因导致的否定响应。

1.请求的格式

UDS请求格式分为4类

格式1：[SID]

格式2：[SID]+[DID]

格式3：[SID]+[SF]

格式4：[SID]+[SF]+[DID]

其中：SID-Service Identifier （服务ID），DID-Data Identifier （数据单元的ID）

SF-Sub-function（子功能）

SF的作用是细分服务，提供更多的服务类型。

2.响应的格式

响应格式分两种，一种为Positive Response（肯定响应），即诊断请求执行成功；一种为Negative Response（否定响应），即诊断请求执行失败。

Positive Response：

格式1：[SID + 0x40]

格式2：[SID + 0x40] + [DID]

格式3：[SID + 0x40] + [Sub-function]

格式4：[SID + 0x40] + [Sub-function] + [DID]

Negative Response：

[0x7F] + [SID] + [NRC]

DRC-Negative Response Code（负响应码），指示出现了何种问题导致控制器不响应请求。