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RSS订阅原创 龙伯格观测器
通过龙伯格观测器，我们可以在不直接测量转子角度的情况下，通过已知的电机电流、电压来估算转子角度。这种方法在控制理论和实际电机控制中具有广泛的应用，尤其是在传感器有限或需要提高系统可靠性的情况下。
2024-08-30 17:37:08
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原创 扩展卡尔曼滤波器（EKF）
扩展卡尔曼滤波器是一种强大的状态估计工具，尤其适用于非线性系统。在电机控制中，EKF 可以用来估算转子位置、速度和磁链等关键参数，从而实现高性能的无传感器控制。然而，由于其计算复杂性，在实际应用中需要仔细设计和优化，确保系统的实时性和精度。
2024-08-30 17:36:51
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原创 滑膜观测器
滑模观测器是一种强大且实用的状态观测工具，特别适合应用于电机控制领域，具有鲁棒性强和收敛速度快的优点。然而，由于可能存在的抖振问题，在设计和应用中需要采取适当的措施进行处理。
2024-08-30 17:36:19
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原创 带衰减因子的积分磁链观测器
带衰减因子的积分器通过在积分器中引入低通滤波器来限制低频增益，从而解决了纯积分器容易漂移的问题。这种方法特别适用于电机控制中磁链观测器的设计，能够提高磁链估算的精度和鲁棒性。在实际设计中，关键是要找到适合具体应用的衰减因子参数，以平衡响应速度和噪声抑制效果。如果你还有更多的问题或需要进一步的解释，随时告诉我！
2024-08-30 17:35:54
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原创 纯积分的磁链观测器
磁链观测器估算得到的磁链分量可以通过atan2函数计算出电机的电角度，进而可以间接得到转子的机械角度。这种方法在无传感器控制中非常有效，特别是在永磁同步电机中。然而，实际应用中需要考虑滤波、误差修正等问题，以提高估算的精度和稳定性。
2024-08-30 17:35:25
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原创 大疆御2电池数据查看教程
此教程原版是在大疆维修的老师傅那里搞到的，从某鱼上需要花钱购买，其中部分内容经过验证（文中会说明）特此说明：非专业人士不要瞎搞，搞坏本人不负责大疆御2电池数据查看教程1.所需设备器材2.连接步骤（已验证）3.软件步骤（已验证）4.电池解封（已验证）5.完全访问（已验证）6.修改循环和容量（未验证）7.修复无法开关机和指示灯不亮的情况（已验证）1.所需设备器材EV2300大疆御2充电器大疆御2电池（加热与非加热均可）杜邦线3条以及相应的接头（需要插入电池的接口）电脑以及相应软件（Batter
2021-08-11 15:27:55
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原创 Arduino寄存器（模拟比较器）
ATMEGA328P拥有一个模拟比较器网上资料非常少，官方也没有可以使用的库，但是芯片手册上有其使用的说明，现总结一下其使用方法。理解其使用方法后，可以自己编写一个库，在这里只讲解通过寄存器使用模拟比较器的方法。文章目录1. 比较器正负输入2. ADCSRB3. ADCSRA4. ADMUX5. ACSR（模拟比较器控制与状态寄存器）6. SREG（AVR状态寄存器）7. 引脚初始化8. 示例1. 比较器正负输入比较器正输入只有一个引脚AIN0，就是6号引脚；当然还可以使用内部基准电压源比.
2021-03-12 15:18:37
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原创 Arduino寄存器（PWM）
说明：Arduino Nano（ATMEGA328P）；2个8位计时器，1个16位计时器。Timer0控制5、6；Timer1控制9、10；Timer2控制3、11。文章目录1.Timer01.1 WGM02、WGM01、WGM001.2 COM0A1、COM0A0、COM0B1、COM0B01.3 CS02、CS01、CS001.4 比较寄存器A、B2. Timer23. PWM频率、占空比计算4.Timer0、Timer2示例4.1 示例11.Timer0先看两个最主要的寄存器注意：.
2021-02-24 10:44:39
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原创 Arduino 寄存器（ADC）
Arduino 寄存器（ADC）说明：Arduino Nano（ATMEGA328P）；10位ADC（0~1023）附：Arduino Nano 内置温度测量（ADC8）文章目录Arduino 寄存器（ADC）1.ADC转换时间2.转换过程（举例）多路复用器选择寄存器（Multiplexer Selection Register）控制状态寄存器 A（Control and Status Register A）相关其他寄存器程序示例示例1示例2先上代码ATMEGA328P温度测量说明1.ADC转换
2021-02-22 19:00:38
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转载 使用Arduino烧写 Arduino BootLoader
使用Arduino烧写 Arduino BootLoader1.连接方式作为烧写器的Arduino UNO 板待烧写单片机芯片/电路板D10RESETD11D11D12D12D13D13GNDGND5V5V2.烧写ArduinoISP固件将作为烧写器的Arduino UNO板通过USB线连接到电脑，打开Arduino IDE 。选择并设置好开发板型号、处理器及COM口。（注意要选择的型号为作为烧写器的Arduino 型号）
2021-01-10 23:19:22
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原创 Windows10远程连接Ubuntu18.04
文章目录1.安装ssh2.安装Xrdp3.windows10方面说明：看了很多博客，测试了好多方法，也许别人是成功的，但是我这里就是不行。。。本来不想写这个教程，但是网上的教程太不争气了，繁琐还不好使！1.安装sshsudo apt updatesudo apt install openssh-server2.安装Xrdp如果安装了ssh，可以进行远程执行下面命令sudo apt-get install xserver-xorg-coresudo apt-get install xrdp
2020-11-18 14:04:39
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原创 FreeCAD新手入门
文章目录1.修改语言2.新建一个草图3.创建凸台4.创建凹坑5.修改透明度1.修改语言Edit—>Preferences…—>General—>Change language2.新建一个草图点击新建—>修改模式为Part Design创建实体—>创建草图—>基于XZ—>OK修改一下控件，网格尺寸10mm画线大致画成这样画圆弧添加约束水平约束垂直约束角度约束圆弧约束距离约束完成完全约束成品
2020-10-27 11:50:30
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原创 Python 十种数字滤波器
Python 十种数字滤波器文章目录Python 十种数字滤波器制作数据1.限幅滤波法2.中位值滤波法3.算术平均滤波法4.递推平均滤波法（又称滑动平均滤波法）5.中位值平均滤波法（又称防脉冲干扰平均滤波法）6.限幅平均滤波法7.一阶滞后滤波法8.加权递推平均滤波法9.消抖滤波法10.限幅消抖滤波法参考：https://www.geek-workshop.com/thread-7694-1-1.html制作数据#!/usr/bin/python3# author: WxxMasterimpor
2020-10-23 15:17:20
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转载 PID基础知识
PID基础知识文章目录PID基础知识PID简介PID控制的原理和特点PID控制器的参数整定PID控制案例案例一：案例二P、PD、PI控制器1.P 比例控制2.PI 积分控制3.PD 微分控制PID基本公式转载文章地址：1. https://www.yahboom.com/build.html?id=251&cid=362. https://www.yahboom.com/build.html?id=252&cid=363. https://www.yahboom.com/buil
2020-10-15 15:57:00
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原创 树莓派搭建NAS文件服务器
树莓派搭建NAS文件服务器1.安装sanba2.配置文件3.添加用户4.重启1.安装sanbasudo apt-get install samba samba-common-bin2.配置文件sudo nano /etc/samba/smb.conf在文件最后加入：[public] comment = public storage path = /media/pi/MyBook valid users = pi read only = no create mas
2020-09-22 14:31:41
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原创 树莓派搭建网桥
树莓派搭建网桥1. 进入超级用户模式2. 安装网桥配置工具3. 创建临时网桥4. 配置系统流量转发5. 安装DNS服务器6. 书写综合开机脚本1. 进入超级用户模式sudo -s2. 安装网桥配置工具apt install -y bridge-utils3. 创建临时网桥brctl addbr br0brctl addif br0 eth0ifconfig br0 192.168.1.1 upifconfig eth0 0.0.0.0 up4. 配置系统流量转发apt-get r
2020-09-22 14:30:06
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原创 Arduino使用亿佰特家433射频模块及软串口使用
Arduino使用亿佰特家433射频模块及软串口使用射频模块型号：E31-433T17D该模块使用串口通讯，又想要使用电脑串口显示，故需要使用软串口话不多说，上代码：#include<SoftwareSerial.h> // 导入软串口模块String SoftString = ""; // 软串口字符串String MasterControlString = ""; // 主控字符串SoftwareSerial SoftSerial(3, 2); // 初始化软串
2020-09-18 21:57:19
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原创 Arduino 好盈电调基本控制（PWM）
Arduino 好盈电调 基本控制（PWM）新手小白，寻找多个文档以及示例代码，都七七八八；最后碰见一个大致好使的，修改之后放上来int PWMPin = 2; //2~13int PWMValue = 0; //0~1000void PWM(int PWMPin, int PWMValue){ // 模拟PWM；频率100Hz PWMValue += 1000; digitalWrite(PWMPin, HIGH); delayMicroseconds(PWMValue);
2020-09-16 16:56:10
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原创 Nvidia-Xavier 配置 INDEMINO双目相机（IMU）
Nvidia-Xavier 配置 INDEMINO双目相机（IMU）ORB-SLAM3出来了，需要使用带IMU的双目摄像头，而且由于某mi相机公司CEO跑路，选择了INDEMINO相机，官方仅测试过在TX2上使用INDEMINO，所以也顺便帮官方测试一下Xavier，结果是可行的（意料之中）在此说明：官方教程很靠谱GitHub代码地址：https://github.com/INDEMIND/IMSEE-SDK官方文档地址：https://imsee-sdk-docs.readthedocs.
2020-09-02 09:20:51
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原创 ROS入门、ROS完整教程
ROS学习入门说明：学习视频：古月居 ROS入门21讲代码：https://github.com/huchunxu/ros_21_tutorials1. ROS常用命令(1)rosnode 显示当前 节点 信息rosnode list #获得运行节点列表rosnode info [node-name] #获得特定节点的信息rosnode ping [node-name] #测试节点是否连通rosnode ki
2020-08-31 12:00:39
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原创 树莓派远程连接（笔记本、显示器）
树莓派远程连接（笔记本、显示器）说明：此方法不需要HDMI线，台式机，笔记本均可；电脑Win和linux都可以，只是连接工具有区别，步骤几乎一致，本教程以win10为例，如果使用Linux，我觉得你应该能搞定，如果搞不定可以联系我1.下载工具和镜像win32D烧录工具：https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/树莓派官方镜像：https://www.raspberrypi.org/downloads/2.写入镜像SD卡插入读卡器，
2020-08-11 22:21:12
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原创 ORB-SLAM2配置说明之Ubuntu16.04
ORB-SLAM2配置说明之Ubuntu16.041.首先要拥有一个Ubuntu系统，真实机、虚拟机都可以。 注：本教程在纯净版系统上演示2.安装必要的软件包sudo apt-get install cmake sudo apt-get install gcc g++3.安装Pangolin安装依赖sudo apt-get install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
2020-08-11 14:27:53
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原创 ORB-SLAM2配置说明之Ubuntu18.04
ORB-SLAM2配置说明之Ubuntu18.041.首先要拥有一个Ubuntu系统，真实机、虚拟机都可以。注：本教程在纯净版系统上演示2.安装必要的软件包sudo apt-get install cmake sudo apt-get install gcc g++3.安装Pangolin安装依赖sudo apt-get install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev libpyt
2020-08-11 14:14:35
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原创 NVIDIA Jetson AGX Xavier配置ORB-SLAM2
NVIDIA Jetson AGX Xavier配置ORB-SLAM2说明ORB-SLAM2所需环境Opencv3.4安装Pangolin安装编译安装ORB-SLAM2说明最近入手了Xavier（最高配），想要在上面搞点东西，但是奇葩的系统，次次给我整崩溃，每次在我整不下去的时候，随手一配，就突然好使了……在测试步骤没毛病之后，把步骤写下来，防止自己忘记，也为了帮助大家。这些步骤我查看了好多人的博客，也有查看官方文档，所有我就不列出参考的博客了，如有发现部分一致，在此致歉，还请见谅。ORB-
2020-08-11 13:54:43
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原创 Python开发环境安装配置
常用开发环境配置电脑配置信息：CPU：i5 8400，固态256G，内存 8G，GPU：GTX1080配置内容：1. 系统Ubuntu18.04安装2. 语言配置3. 谷歌浏览器安装4. 搜狗输入法安装及配置5. Python环境安装及配置6. atom及插件安装7. 显卡驱动安装8. tensorflow-gpu完整安装9. Opencv安装10. 测试模块安装（sele...
2018-10-23 09:30:26
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Python 十种数字滤波器
2020-10-23
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