NVIDIA Jetson AGX Xavier配置ORB-SLAM2

说明

• 最近入手了Xavier（最高配），想要在上面搞点东西，但是奇葩的系统，次次给我整崩溃，每次在我整不下去的时候，随手一配，就突然好使了……
• 在测试步骤没毛病之后，把步骤写下来，防止自己忘记，也为了帮助大家。
• 这些步骤我查看了好多人的博客，也有查看官方文档，所有我就不列出参考的博客了，如有发现部分一致，在此致歉，还请见谅。

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ORB-SLAM2所需环境

• Opencv
• Pangolin
• Eigen
• DBoW2
• g2o

这里的Opencv是难点，也是坑最多的地方

说明：

• 据了解Opencv不能使用太高版本，我尝试过2.4.13、3.0.0、3.4，是针对于不同系统环境，其中本文章使用的是3.4版本
• DBoW2和g2o是ORB-SLAM2自带不需要独自安装
• 接下来我们先难后易，防止各位执行很多步骤之后，又要重来

Opencv3.4安装

1. 安装依赖

sudo apt install gcc g++
sudo apt install build-essential cmake git pkg-config libgtk-3-dev libcanberra-gtk*
sudo apt install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev libxvidcore-dev libx264-dev
sudo apt install libj