F407_25_步进电机_梯形加减速

1> 梯形加减速_功能

解决步进电机3大问题，【丢步】，【过冲】，【堵转】

2> 步进电机_基础方程

2.1> 脉冲计算

实例分析：
配置：F407的TIM1 输出比较（电平翻转）模式, 设预分频器器为【5】，输出比较值为3000；
得：
TIM1，计数频率ft = 168 /（5+1）= 28MHz； 计数周期 tt = 1/ ft = 1/28000000 S；
c0 = 3000 * 2 = 6000；
δt = c0 * tt = 6000 * (1/28000000) S;

2.2> 参数推到

δt = c * tt = c * ( 1/ ft ) = c / ft;

步距角α = 2π / spr （rad）；

spr： steps per round， 步进电机旋转1圈所需脉冲数，当配置步进电机细分为400，则spr = 400；
rad : 弧度单位；

位置θ = n α （rad）；
n 脉冲数；

速度ω = α / δt = α * ft / c ( rad/sec);

1rad/sec = 60 / 2π = 9.55rpm
rpm: rounds per minutes, 转每分钟， 速度单位；

3> 梯形加减速_原理

3.1> 定义

指从启动速度到目标速度的加速度，按直线方式，以一定的比例进行加速/减速；

3.2> 加速过程

【加速度ω‘】的积分结果是【速度ω】；

【速度ω】的积分结果是【位置θ】；
步距角α， n 脉冲数

解决开根号问题：

3.3> 定时器 c参数

速度ω = α / δt = α * ft / c ( rad/sec);
δt 是2个脉冲之间时间间隔，它的的大小决定步进电机转速；

要得到速曲线，控制δt；
δt = c * tt = c * ( 1/ ft ) = c / ft; 计数频率ft 一般设置为固定，使用F407【定时器】的 计数c参数，控制δt ；

4> 参数

5> 参考

《AVR446: Linear speed control of stepper motor》