用Matlab进行根轨迹绘制

 传递函数数学模型

%传递函数数学模型
num=[1 2];
den=[1 2 1];
sys=tf(num,den)

下方是代码的输出结果 

  

sys =
 
      s + 2
  -------------
  s^2 + 2 s + 1
 

零极点的传递函数

 

%零极点的传递函数
Z=[-1];     %零点
P=[-2,-3];  %极点
K=[1];      %增益
sys=zpk(Z,P,K)

 下方是代码的输出结果 

sys =
 
     (s+1)
  -----------
  (s+2) (s+3)
 

 

 串联

G1=tf(1,[1 1]); %1/(s+1)
G2=tf(1,[1 2]); %1/(s+2)
sys=series(G1,G2)%相乘

结果 

 

sys =
 
        1
  -------------
  s^2 + 3 s + 2
 

---

---

---

并联 

G1=tf(1,[1 1]);
G2=tf(1,[1 2]);
sys=parallel(G1,G2)%相加

结果 

 

sys =
 
     2 s + 3
  -------------
  s^2 + 3 s + 2
 

反馈

%反馈
G1=tf(1,[1 1]);
H=tf(1,[1 3]);
sys=feedback(G1,H,-1)

结果 

 

sys =
 
      s + 3
  -------------
  s^2 + 4 s + 4
 

 

 求特征方程的根

%求特征方程的根
den=[1 3 2 24];% s^3+3s^2+2s+24
roots(den)

 结果

 

ans = 3×1 complex    
  -4.0000 + 0.0000i
   0.5000 + 2.3979i
   0.5000 - 2.3979i

 

 单位阶跃响应

step(num,den)
step(num,den,t)

闭环传递函数

 

 

%闭环传递函数：
num=[16];
den=[1 4 16];
t=0:0.1:10;
[y,x,t]=step(num,den,t);
plot(t,y);
grid on;
xlabel('t');ylabel('c(t)');

rlocfind函数 

 

%%演示如何使用rlocfind函数查找满足条件的行和列的位置：

% 创建一个二维数组
A = [1 2 3; 4 5 6; 7 8 9; 10 11 12];

% 找到所有大于5的元素的位置
[~, index] = rlocfind(A, A(:) > 5)

% 输出结果
disp('找到的行索引：')
disp(index)

% 找到所有满足条件的列的位置
[~, col_index] = rlocfind(A, A(:, :) > 5)

% 输出结果
disp('找到的列索引：')
disp(col_index)

 实验的程序

%传递函数数学模型
num=[12 11 11];
den=[1 2 8 12 8 5 5];
sys=tf(num,den)
% 绘制根轨迹
figure;
rlocus(sys);

roots(num)%零点
roots(den)%极点

%零极点的传递函数
Z=[];     %零点
P=[0,-2,-0.25];  %极点
K=[0.5];      %增益
sys=zpk(Z,P,K);
%传递函数数学模型
% num=[1 6];
% den=[1 3 6 0];
% sys=tf(num,den);
% 绘制根轨迹
figure;
rlocus(sys);
[k,p]=rlocfind(sys);
disp("该处根轨迹增益：");
disp(k);
disp("根轨迹增益对应极点：");
disp(p);

Z=[];     %零点
P=[-4,-4,-1,1];  %极点
K=[1];      %增益
sys=zpk(Z,P,K);
%传递函数数学模型
% num=[1 6];
% den=[1 3 6 0];
% sys=tf(num,den);
% 绘制根轨迹
figure;
rlocus(-sys)