基于Matlab实现自动控制原理相关实验2（绘制根轨迹）

1.绘制根轨迹图——rlocus()函数

        根轨迹指闭环系统特征方程的根（闭环极点）随开环系统某一参数由0变化到∞时在s平面上留下的轨迹。（180°根轨迹）

num=[10,0];       %分子的系数
den=[1,1,10];     %分母的系数
G=tf(num,den);    %开环传递函数
Gzpk=zpk(G);
rlocus(Gzpk);     %绘制根轨迹图
[Kg,P]=rlocfind(Gzpk);%可在根轨迹图上选择点进行输出

 2.求解根轨迹中分离点的解

        根轨迹在s平面上相遇，表明系统有相同的根，即在分离点和会合点处必有闭环重根。记F(s)为某系统传递函数的闭环特征根方程，kg为根轨迹系数，N(s)为开环传递函数的分子，D(s)为开环传递函数的分母。

         那么可以通过下面两个式子的根得到分离点和会合点。

        例如下面代码中，假设系统的开环传递函数为G(s)=kg(0.5s+1)/(0.5s^2+s+1)，此时需要注意最好将分子分母最高项的系数化简为1，即转化为G(s)=kg(s+2)/(s^2+2s+2)。计算出kg=-D(s)/N(s)= -(0.5*s^2+s+1)/(0.5s+1)，可以得到dkg/ds=0方程的根为(舍)，。

syms y s;
y=-(0.5*s^2+s+1)/(0.5*s+1);           %输入kg的表达式
dy=diff(y);
c=solve(dy==0,s);
a=double(c);
a

运行结果：