1.绘制根轨迹图——rlocus()函数
根轨迹指闭环系统特征方程的根(闭环极点)随开环系统某一参数由0变化到∞时在s平面上留下的轨迹。(180°根轨迹)
num=[10,0]; %分子的系数
den=[1,1,10]; %分母的系数
G=tf(num,den); %开环传递函数
Gzpk=zpk(G);
rlocus(Gzpk); %绘制根轨迹图
[Kg,P]=rlocfind(Gzpk);%可在根轨迹图上选择点进行输出
2.求解根轨迹中分离点的解
根轨迹在s平面上相遇,表明系统有相同的根,即在分离点和会合点处必有闭环重根。记F(s)为某系统传递函数的闭环特征根方程,kg为根轨迹系数,N(s)为开环传递函数的分子,D(s)为开环传递函数的分母。
那么可以通过下面两个式子的根得到分离点和会合点。
例如下面代码中,假设系统的开环传递函数为G(s)=kg(0.5s+1)/(0.5s^2+s+1),此时需要注意最好将分子分母最高项的系数化简为1,即转化为G(s)=kg(s+2)/(s^2+2s+2)。计算出kg=-D(s)/N(s)= -(0.5*s^2+s+1)/(0.5s+1),可以得到dkg/ds=0方程的根为(舍),
。
syms y s;
y=-(0.5*s^2+s+1)/(0.5*s+1); %输入kg的表达式
dy=diff(y);
c=solve(dy==0,s);
a=double(c);
a
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