STM32开发实例_基于Zigbee的无线遥控小车系统（电路图+程序+流程图）24-32-79

一.系统概述

1. 控制器与通信：使用STM32F103C8T6单片机控制zigbee进行无线远程遥控通信。
2. 运动模式设计：通过遥控器按钮或语音指令启动，小车沿着预设的循迹线路移动。小车在正常行驶中检测到障碍物时自动避让。
3. 远程控制：遥控器提供多种控制方式，通过四个方向按钮控制小车的前进、后退、左移和右移。通过语音命令切换小车的运动模式和方向控制。

二.电路设计

电路图采用Altium Designer进行设计：
1. 通过STM32F103C8T6单片机作为系统主控，最小系统电路是整个电路的核心；
2. 使用LU-ASR01高精度语音识别模块进行语音指令检测，并通过UART串口与单片机进行通信；
3. 使用HC-SR04超声波测距模块进行前后障碍物的检测，并通过Echo（超声波接收脚）和Trig（超声波发射脚）与单片机的GPIO脚进行连接；
4. 使用L298N直流电机驱动模块进行电机驱动，模块的IN1、IN2、IN3、IN4和ENA、ENB接单片机GPIO口，OUT脚接电机的两极；
5. 使用红外对管进行黑色路径识别，红外对管输出数字信号需要接单片机GPIO口；
6. 使用Zigbee组网通信模块进行组网通信，模块与单片机之间需要通过UART串口进行连接；
7. 通过舵机转动超声波测距模块，舵机的控制线与单片机GPIO口进行连接；
8. 通过0.96寸的OLED12864进行数据显示，采用IIC总线的形式与单片机进行通信；
9. 使用独立按键控制小车运动，按键的一端接地，一端接单片机的GPIO口；
10. 使用JR6001进行语音播报，并通过UART串口与单片机进行连接。 

三.程序设计

#include "stm32f10x.h"              
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Car.h"
#include "Tracking.h"
#include "Obstacle.h"
#include "SteeringEngine.h"
#include "NRF24L01.h"

int main(void)
{
		uint8_t Buf[4] = {0}; //遥控接收到的数据 其中第一位为接收到的数据长度
		float Num = 90;
		/*模块初始化*/
		
		NRF24L01_Init(); //NRF无线遥控初始化
		Timer_Init();		//定时中断初始化	
		Tracking_Init(); //循迹初始化
		Car_Motor_Init(); //小车启动初始化
		Servo_Init(); //舵机初始化
		HS_SR04_Init(); //超声波初始化
		Servo_SetAngle(90);		
		Delay_ms(1000);
		while (1)
		{	
				if (NRF24L01_Get_Value_Flag() == 0) //当接收到数据
				{
						NRF24L01_GetRxBuf(Buf);
				}
				if(Buf[1] == 0x01) //循迹模式
				{
						Tracking_Control(29); //小车循迹速度调节			
				}
				if(Buf[1] == 0x02) //避障模式
				{
						Num = Ultrasonic_Ranging(Num,40); //小车超声波避障
						Prevent_Stop(Num,40); //小车避障防卡死
				}
				if(Buf[1] == 0x03) //无线遥控模式
				{
						if(Buf[2] == 0x00)
						{
								Car_Motor_SetSpeed(0);
						}
						if(Buf[2] == 0x01)
						{
								Car_Motor_SetSpeed(40);
						}
						if(Buf[2] == 0x02)
						{
								Car_Motor_SetSpeed(-40);
						}
						if(Buf[2] == 0x03)
						{
								Car_Turn_Left_SetSpeed(40);
						}
						if(Buf[2] == 0x04)
						{
								Car_Turn_Right_SetSpeed(40);
						}
				}
				if(Buf[3] == 0x01) 
				{
						Tracking_Control(29); //小车循迹速度调节			
				}
				if(Buf[3] == 0x02) 
				{
						Num = Ultrasonic_Ranging(Num,40); //小车超声波避障
						Prevent_Stop(Num,40); //小车避障防卡死		
				}
				if(Buf[3] == 0x03) 
				{
						Car_Motor_SetSpeed(0);	
				}
				if(Buf[3] == 0x04)
				{
						Car_Motor_SetSpeed(40);
				}
				if(Buf[3] == 0x05)
				{
						Car_Motor_SetSpeed(-40);
				}
				if(Buf[3] == 0x06)
				{
						Car_Turn_Left_SetSpeed(40);
				}
				if(Buf[3] == 0x07)
				{
						Car_Turn_Right_SetSpeed(40);
				}
		}
}

 四.资料内容