HC-SR04调试

（1）超声波HC-SR04测距模块简介

 HC-SR04 超声波测距模块可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能， 测距精度可达高到 3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。 

基本工作原理： 
(1)采用 IO 口 TRIG 触发测距，给至少 10us 的高电平信号; 

(2)模块自动发送  8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回； 

(3)有信号返回，通过  IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2; 

（2）调试HC-SR04方法：

         1、通过外部中断。将外部中断的引脚（atmage16的PD2和PD3分别是INT0,、INT1）与HC-SR04的Echo（回响信号输出）接口相连接。利用定时器测出Echo输出的高电平所用的时间。其中通过定时器测量高电平时间，可以在外部中断处理程序中通过控制定时器溢出中断使能来控制计数时间，当外部中断引脚出现电平变化时，使能定时器溢出中断，从而定时器开始计数；当再次出