HC-SR04 超声波测距模块 51串口读取代码

最新推荐文章于 2024-09-11 11:14:57 发布
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分类专栏： 单片机_C 单片机 C 文章标签： distance 工作 email date user 通讯
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本文链接：https://blog.csdn.net/hzbigdog/article/details/6839828
版权

HC-SR04 是最常见的用于单片机的超声波测距模块。

我拿到手后，研究了一番，改进了厂方提供的代码，重新整理成一个函数库。

如果最近你也在研究的话，可以参考一下。测距速度很快。调用也很方便，使用T0计数器。

并且采用串口方式将测距结果传回下位机。



代码部分，首先是接口管脚配置UltrasonicDistanceConfig.h

#ifndef  __ULTRASONIC_DISTANCE_CONFIG_H__
#define  __ULTRASONIC_DISTANCE_CONFIG_H__
#include <reg52.h>
//***************************************************//
//        HC-SR04 超声波测距模块配置文件             //
//---------------------------------------------------//
// 晶振:11.0592                                      //
// Create Date:2011-09-27  User:JerryLi              //
// email:lijian@dzs.mobi                             //
// 工作时将会占用 T0 计数器                          //
// HC-SR04 的探测精度范围为 2cm-400cm                // 
// 在当前晶振工作频率下，一次有效测距需要23.42ms     //  
//---------------------------------------------------//
#define DOUBLE_CRYSTAL_FREQ 11.0592	//晶振频率(单位M)(11.94477)
/**
 *管脚硬件连接配置
 * Echo回波引脚为 RX
 * Trig触发信号控制端 TX
*/
sbit RX =P1^1; //Echo回波引脚
sbit TX =P1^2; //Trig触发信号控制端	
#endif

其次为函数库头文件UltrasonicDistanceDriver.h 

#ifndef  __ULTRASONIC_DISTANCE_DRIVER_H__
#define  __ULTRASONIC_DISTANCE_DRIVER_H__
#include <reg52.h>
//***************************************************//
//        HC-SR04 超声波测距模块操作库               //
//---------------------------------------------------//
// 晶振:11.0592                                      //
// Create Date:2011-09-27  User:JerryLi              //
// email:lijian@dzs.mobi                             //
// 工作时将会占用 T0 计数器                          //
// HC-SR04 的探测精度范围为 2cm-400cm                // 
// 在当前晶振工作频率下，一次有效测距需要23.42ms     // 
//---------------------------------------------------//

/*-------------------------------------------------------
 *超声波测距模块初始化函数
 *@return void
 *-------------------------------------------------------*/
extern void InitUltrasonicDistance(void);

/*-------------------------------------------------------
 *获取最近一次测得的距离
 *  注意:每次成功测距，需要耗时100ms-150ms左右时间
 *-------------------------------------------------------*/
extern unsigned int getDistance(void);

/*-------------------------------------------------------
 *获取最近一次的测距状态
 *@return unsigned int 0:正常 / 1:(err)距离太近 /2:(err)超量程
 *-------------------------------------------------------*/
extern unsigned int getDistanceState(void);

/*-------------------------------------------------------
 *检查距离操作（将测得的距离保存在公共变量中）
 *  备注:本函数调用完成后，需要通过getDistance()或getDistanceState()获得结果
 *  注意:每次成功测距，需要耗时100ms-150ms左右时间
 * @return 0:完成测距操作 / 1:正在延迟等待下次测距的开始
 *-------------------------------------------------------*/
extern unsigned char refreshDistance(void);
#endif

/*使用方式：
#include "SerialComm.h" //串口通讯操作类
void main(void)
{
	uchar pcOutBuf[30];
	uint iOld=0;

	InitUltrasonicDistance();
	InitSerialComm();
	while(1)
	{	
		//当调用测距函数后，返回为0，表示测距成功，否则测距函数正在延迟中
		if (0 == refreshDistance())
		{
			//当取值有效时，如果与前次值没变化，则不作更新
			if (0 == getDistanceState() && (iOld != getDistance()))
			{
				iOld = getDistance();
				sprintf(pcOutBuf, "S=%d\r\n", iOld);
				SerialSendStr(pcOutBuf); //送到串口			
			}
		}	
	}
}
*/

最后是函数库文件UltrasonicDistanceDriver.c 

#include <reg52.h>		//包函8051内部资源的定义
#include <intrins.h>
#include "UltrasonicDistanceDriver.h"
#include "UltrasonicDistanceConfig.h"
//***************************************************//
//        HC-SR04 超声波测距模块操作库               //
//---------------------------------------------------//
// 晶振:11.0592                                      //
// Create Date:2011-09-27  User:JerryLi              //
// email:lijian@dzs.mobi                             //
// 工作时将会占用 T0 计数器                          //
// HC-SR04 的探测精度范围为 2cm-400cm                // 
// 在当前晶振工作频率下，一次有效测距需要23.42ms     // 
//---------------------------------------------------//
#define uchar unsigned char
/*1m所需周期:1000mm/(1微秒的声波距离mm * 1周期的us时间) => 1000/(0.17*1.0851);
 *4m = 1000/(0.17*1.0851) * 4 =	21684
 */
#define iMAX_LEN 21684
#define iMIN_LEN 109

unsigned int miDistance=0; //测距的距离值
uchar mcDistanceErr=0; //测距错误标记(0:正常 / 1:距离太近 /2:超量程)
bit mbDelayOverFlg = 1;	//延迟程序的控制标记(默认为延迟结束否则无法进入refreshDistance()函数)
uchar mbDelay10H, mbDelay10L; //测距的小单位时间延迟
/*-------------------------------------------------------
 *超声波测距模块初始化函数
 *@return void
 *-------------------------------------------------------*/
void InitUltrasonicDistance(void)
{
	unsigned int iTmp;

    TMOD |=0x01; //设T0为方式1，GATE=1；
	//T0计数器初始化
	TH0=0; //高位置0
	TL0=0; //低位置0
	TR0=0; //开始前先关闭计数器
	ET0=1; //允许T0中断
	EA=1; //开启总中断

	iTmp = (unsigned int)(65536-(10000/(12/DOUBLE_CRYSTAL_FREQ))); //10ms的延迟提前计算
	mbDelay10H = iTmp >> 8; //高8位值
	mbDelay10L = iTmp &0x0F; //低8位值
}

/**-------------------------------------------------------
 * 定时器函数，T0计数器使用1号中断
 *   作用：用于延迟出发测距，每次测距完成后，需要延迟>60ms
 *         因此当计数器溢出时，time=65.535ms,mbDelayCtlFlg=1
 * ------------------------------------------------------- 
*/
void tim0_()interrupt 1 
{	
	TR0 = 0; //T0关闭计数器
	mbDelayOverFlg = 1; //设定延迟结束
}

/*-------------------------------------------------------
 *启动超声波测距模块，TX保持22us的高电平
 *-------------------------------------------------------*/
void StartModule()
{
	TX = 1; //控制端置1
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	TX=0; //控制端置0，等待接收回波
}

/*-------------------------------------------------------
 *获取最近一次测得的距离
 *  注意:每次成功测距，需要耗时100ms-150ms左右时间
 *-------------------------------------------------------*/
unsigned int getDistance(void)
{
	return miDistance;
}

/*-------------------------------------------------------
 *获取最近一次的测距状态
 *@return unsigned int 0:正常 / 1:(err)距离太近 /2:(err)超量程
 *-------------------------------------------------------*/
unsigned int getDistanceState(void)
{
	return mcDistanceErr;
}

/*-------------------------------------------------------
 *检查距离操作（将测得的距离保存在公共变量中）
 *  备注:本函数调用完成后，需要通过getDistance()或getDistanceState()获得结果
 *  注意:每次成功测距，需要耗时100ms-150ms左右时间
 * @return 0:完成测距操作 / 1:正在延迟等待下次测距的开始
 *-------------------------------------------------------*/
unsigned char refreshDistance(void)
{
	unsigned int i; //超量程检测变量
	unsigned int iCycle; //计算总周期

	if (1 == mbDelayOverFlg)//判断是否在延迟期
	{	
		i = iMAX_LEN; //置入最大量程
		StartModule(); //发送测距模块启动信号
		/**
		 * 此语句的作用:
		 *   没有收到回波且在N(iMAX_LEN*N)米障碍物信号返回需要的时间前则等待
		 *   (无信号即时返回，防止死循环，阻碍其它程序的执行)
		 */
		while(!RX && i-->0);
		//判断处理结果
		if (i>0) //小于N米
		{
			TR0=1; //收到回波的上边沿(RX=1)，打开计数器
			while(RX);//当回波RX=0时，测距结束
			TR0=0; //关闭定时器（需要一个时钟周期）
			iCycle = (TH0 * 256 + TL0) + 1; //计算总消耗的周期
			TH0=0;
			TL0=0;
	
			if (iCycle <= iMIN_LEN)
			{
				mcDistanceErr = 1;//距离太近
				/**
				 * 距离超近：重启延迟时间 >10ms，保证上一个声波回波已经消失
				 *           T0计数器重装值mbDelay10H, mbDelay10L，在
				 *           InitUltrasonicDistance()初始化函数中生成
				 */
				mbDelayOverFlg = 0; //复位延迟标志
				TH0 = mbDelay10H; //重装计数器高8位
				TL0 = mbDelay10L; //重装计数器低8位
				TR0 = 1; //启动延迟计数器
			}
			else
			{
				//(iCycle * 1.0851 * 0.17 / 10) => iCycle * 0.01844670 
				miDistance = (unsigned int)(iCycle * 0.01844670);//(单位cm)
				mcDistanceErr = 0;//测距正常值
				/**
				 * 一次测距完成需要延迟>60ms的时间，保证上一个声波回波已经消失
				 * 这儿使用16位计数器的整个空间，> 65.535ms
				 */
				mbDelayOverFlg = 0; //复位延迟标志
				TH0 = 0; //T0，高位归0复位
				TL0 = 0; //T0，低位归0复位
				TR0=1;//打开T0延迟计数器（此时不测距，所以不影响测距的计算）
			}
		}
		else 
			mcDistanceErr = 2; //超量程

		return 0; //完成测距操作
	}
	else //正在延迟等待下次测距的开始
		return 1;
}


串口通信配置文件SerialComm.h

#ifndef  __Serial_Comm_H__
#define  __Serial_Comm_H__
#include <reg52.h>
//***************************************************//
//                    串口通讯操作库                 //
//---------------------------------------------------//
// 波特率:9600, 11.0592, 无奇偶校验, 8数据位，1停止位//
// Create Date:2011-09-22  User:JerryLi              //
// email:lijian@dzs.mobi                             //
// 工作时将会占用 interrupt 4 using 1 这个中断       //
// 即: 占用 T1 计数器                                //
//---------------------------------------------------//

/*-------------------------------------------------------
 *串口初始化,波特率9600 方式1 8 UART
 *@return void
 *-------------------------------------------------------*/
extern void InitSerialComm(void);

/*-------------------------------------------------------
 *读取串口接收状态
 *@return 0:无数据 / 1:有数据
 *-------------------------------------------------------*/
extern bit getReceiveFlg(void);

/*-------------------------------------------------------
 *读取串口中的一个字节
 *  读取条件，必须当getReceiveFlg() == 1的时候才能读取
 *@return void
 *-------------------------------------------------------*/
extern char ReadChar(void);

/*-------------------------------------------------------
 *读取一个字符串
 * 备注：当读取到第一个字符时，直到出现'\0'或'\r'结束，
 *       或者当缓冲区填满的时候结束，输出字符串以'\0'结束
 * 注意：务必注意结束符，如果发送端没有传入结束符将会一直
 *       死循环等着，直到等到出现有结束符为止。
 *@param char *pOutBuf 在缓存中存放接收到字符并以 '\0'结束
 *@param short sLen 缓冲区的长度
 *@return short 返回成功接收到的字符数量,<0表示未读到数据
 *-------------------------------------------------------*/
extern short ReadStr(char *pOutBuf, short sLen);

/*-------------------------------------------------------
 *向串口发送单字节
 *@param char cData 要发送的数据
 *@return void
 *-----------------------------------------------------*/
extern void SerialSendByte(char cData);

/*-------------------------------------------------------
 *向串口发送一个字符串 以'\0'结束
 *@param char *str 需要发送的字符串指针
 *@return void
 *-----------------------------------------------------*/
extern void SerialSendStr(char *str);
#endif

/*使用方式：
#include "SerialComm.h" //串口通讯操作类
void main (void)
{
	char pReBuf[20];
//	char cBuf;

	InitSerialComm();
	while(1)
    { 
		if (getReceiveFlg())
		{
			//测试时，字符接收与字符串接收不要一起用
//			SerialSendByte(ReadChar()); //发送一个字符
			ReadStr(pReBuf, 20); //接收一个字符串
			SerialSendStr(pReBuf); //发送一个字符串
		}
	}
}
*/

串口通信程序文件SerialComm.c 

/*
   串口通讯操作库
*/
#include "SerialComm.h"

 /**全局变量定义**/
bit mbSerialReceiveFlg;
char mcSerialInData;
/*-------------------------------------------------------
 *串口初始化,波特率9600 方式1 8 UART
 *@return void
 *-------------------------------------------------------*/
void InitSerialComm(void)
{
	TMOD |= 0x20;	//定时器1方式2，8位自动重装模式。0010 0000
	PCON = 0x00;	//SMOD:波特率倍增位 SMOD=0，波特率不备增
	SCON = 0x50;	//串口模式1，8位UART，波特率可变。
	/*波特率定时器初始化，定时器初始值0xFD*/
	TH1 = 0xFD;		//256-(11.5920*10^6)/(384*9600)
	TL1 = 0xFD;
	/*启动定时器1*/
	TR1 = 1;
	/*中断处理*/
	ES = 1; //允许串口中断
	EA = 1; //允许总中断开关

	mbSerialReceiveFlg = 0; //接收状态标志初始化
}

/*-------------------------------------------------------
 *读取串口接收状态
 *@return 0:无数据 / 1:有数据
 *-------------------------------------------------------*/
bit getReceiveFlg(void)
{
	return mbSerialReceiveFlg;
} 

/*-------------------------------------------------------
 *读取串口中的一个字节
 *  读取条件，必须当getReceiveFlg() == 1的时候才能读取
 *@return void
 *-------------------------------------------------------*/
char ReadChar(void)
{
	mbSerialReceiveFlg = 0;
	return mcSerialInData;
}  

/*-------------------------------------------------------
 *读取一个字符串
 * 备注：当读取到第一个字符时，直到出现'\0'或'\r'结束，
 *       或者当缓冲区填满的时候结束，输出字符串以'\0'结束
 * 注意：务必注意结束符，如果发送端没有传入结束符将会一直
 *       死循环等着，直到等到出现有结束符为止。
 *@param char *pOutBuf 在缓存中存放接收到字符并以 '\0'结束
 *@param short sLen 缓冲区的长度
 *@return short 返回成功接收到的字符数量,<0表示未读到数据
 *-------------------------------------------------------*/
short ReadStr(char *pOutBuf, short sLen)
{
	short sGetLen; //保存已经读取的字符串长度

	if (getReceiveFlg())
	{
		sGetLen = 0; //初始化
		sLen -= 1; //减去一个存放'0'的区域
		while(1)
		{
			if (getReceiveFlg() && sGetLen < sLen)
			{
				*(pOutBuf+sGetLen) = ReadChar();
				if (*(pOutBuf+sGetLen) == '\0' || *(pOutBuf+sGetLen) == '\r')
				{   //接收到'\0'或者'\r'回车符时结束
					*(pOutBuf+sGetLen) = '\0';
					break; 
				}
				else
					sGetLen++; //指针下移一个单位
			}
			//当前的缓冲区已填满，接收结束
			if (sGetLen == sLen-1)
				*(pOutBuf+sGetLen) = '\0';
		}		
		return sGetLen;
	}
	else
		return -1;	
}  

/*-------------------------------------------------------
 *向串口发送单字节
 *@param char cData 要发送的数据
 *@return void
 *-----------------------------------------------------*/
void SerialSendByte(char cData) 
{ 
    SBUF=cData; //写入待发数据
    while(!TI); //等待数据发送结束(TI=0数据发送完成) 
    TI=0; 
}

/*-------------------------------------------------------
 *向串口发送一个字符串 以'\0'结束
 *@param char *str 需要发送的字符串指针
 *@return void
 *-----------------------------------------------------*/
void SerialSendStr(char *str)
{
    while(*str)
		SerialSendByte(*str++);
}	

/*-------------------------------------------------------
 *接收中断处理
 *中断开始时，读取数据，并立即关闭中断
 *-----------------------------------------------------*/
void ser_int (void) interrupt 4 using 1
{
	if(RI)        //RI接受中断标志
	{
		RI = 0;		    //清除RI接受中断标志
		mcSerialInData = SBUF;  //SUBF接受/发送缓冲器
		mbSerialReceiveFlg = 1;
	}
}


这个是函数库的调用文件，主程序main.c

我是用自己的串口通信函数送回收到的数据的，你可以使用系统的print函数来输出数据到串口，结构很简单看了就懂。

/***********************************************************************************************************/
//HC-SR04 超声波测距模块 DEMO 程序
//晶振：11.0592
//接线：模块TRIG接 P1.2  ECH0 接P1.1
//串口波特率:9600
/***********************************************************************************************************/
#include <reg52.h>		//包函8051内部资源的定义
#include <STDIO.H>
#include "SerialComm.h"
#include "UltrasonicDistanceDriver.h"
/********************************************************/
void main(void)
{
	char pcOutBuf[30];
	unsigned int iOld=0;

	InitUltrasonicDistance();
	InitSerialComm();
	while(1)
	{	
		//当调用测距函数后，返回为0，表示测距成功，否则测距函数正在延迟中
		if (0 == refreshDistance())
		{
			//当取值有效时，如果与前次值没变化，则不作更新
			if (0 == getDistanceState() && (iOld != getDistance()))
			{
				iOld = getDistance();
				sprintf(pcOutBuf, "S=%d\r\n", iOld);
				SerialSendStr(pcOutBuf); //送到串口			
				P2=~(unsigned int)(iOld); //点灯
			}
		}		
	}
}


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HC-SR04超声波测距模块STM32源码
01-22
1、适用于STM32RCT6最小系统板，HC-SR04超声波测距模块(工作电压5V，静态工作电流<5mA) 2、量程2cm--700cm，感应角度<30°(R8=4.7K)；R8=3.9K/4.3K时：量程2cm--450cm，感应角度<15° 3、精度3mm，盲区2cm
HC-SR04超声波测距资料及例程代码 51单片机
11-04
HC-SR04 超声波测距 资料 例程代码 51单片机 绝对能用
模拟iic驱动HC-SR04 超声波测距
10-14
在本主题中，我们将深入探讨如何使用模拟IIC来驱动HC-SR04超声波测距器，并理解相关的硬件接口和软件实现。 **HC-SR04超声波传感器工作原理：** HC-SR04传感器包含一个发射器和一个接收器，通过发送和接收超声波...
HC-SR04超声波测距资料
08-28
"超声波测距串口显示"的程序设计允许通过串行通信接口将测量结果传输到计算机或其他设备，如Arduino或Raspberry Pi。这种方式便于数据记录、分析和远程监控。 "超声波测距数码管显示"则是利用七段数码管来显示距离...
51单片机：HCSR04超声波测距模块及1602显示—C51程序(超详细)
Belous的博客
08-19 1万+
测试完成于STC89C516单片机，晶振12MHZ。超声波模块Echo=P1^0、Trig=P1^1，1602液晶8位数据口=P0、E=P2^7、RS=P2^6、RW=P2^5.。 程序文件分为4部分，Cprogram.c、Lcd1602.h(Lcd1602函数)、CSBofCM.h(超声波测距模块函数)、STCY1_Delay.h(可能用到的延迟函数) &gt;&gt;具体实现见注释   ...
hc-sr04超声波测距模块51代码如何实现
04-25
为了实现 HC-SR04 超声波测距模块的测量，可以按照以下步骤编写51单片机的代码： 1. 定义所需的端口和变量：定义读取超声波信号的端口，定义触发信号的端口，定义计算距离的变量。 2. 设定触发信号：将触发端口设为低电平，然后延时10微秒。 3. 发送超声波：将触发端口设为高电平，延时10微秒后将其设回低电平。 4. 接收超声波信号：等待端口返回高电平，然后开始计时。当端口变为低电平时，停止计时并将时间值记录下来。 5. 计算距离：将记录的时间值乘以声速的一半（340m/s），即可得到距离值。 6. 显示距离：将计算出的距离值显示在LCD屏幕上或通过串口发送给计算机。 以上是51单片机的HC-SR04超声波测距模块的代码编写步骤，需要根据具体的硬件和软件环境进行相应的修改和优化。
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