PID程序测试

最新推荐文章于 2023-08-04 22:39:49 发布

XIAO_PING_PING

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分类专栏：其它

本文链接：https://blog.csdn.net/XIAO_PING_PING/article/details/46547975

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本文介绍了如何调整电机伺服器，使其1转对应1000个脉冲，并通过MCX314记录反馈。接着，展示了PID程序在控制电机伺服器过程中的数据，包括当前高度、实际电压、输出脉冲频率等，显示了PID控制的实时响应情况。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、调整电机伺服器为1转=1000个脉冲，1圈反馈10000个脉冲，具体调整方法http://blog.csdn.net/xiao_ping_ping/article/details/41119151

接线图如下：

电机伺服器需设定P2-30为1

借用MCX314的Z轴记录实际反馈计数

二、重点程序文件

pid.h文件

#ifndef	__PID_H__
#define	__PID_H__

#define STABDARD 2.4	//2.4V
#define UPPER    1024 //电压采样量上限
#define PROPORTION 1000	 //比例
#define INTEGRAL   0	 //积分
#define DERIVATIVE 0	 //微分
#define PULSE 1000 //

typedef  struct _PID {

        double  SetPoint;           //  设定目标 Desired Value

        double  Proportion;         //  比例常数 Proportional Const
        double  Integral;           //  积分常数 Integral Const
        double  Derivative;         //  微分常数 Derivative Const

        double  LastError;          //  Error[-1]
        double  PrevError;          //  Error[-2]
        double  SumError;           //  Sums of Errors

		int mode;

}PID,*pPID;

void pid_reset (PID *pp);
double pid_calc( PID *pp, double NextPoint );
PID* pid_init(void);


#endif

pid.c文件

#include <string.h>
#include <stdio.h>

#include "def.h"
#include "option.h"
#include "2440addr.h"
#include "2440lib.h"
#include "2440slib.h" 

#include "pid.h"



/*===================================================================   PID计算部分===================================================================*/

double pid_calc( PID *pp, double NextPoint )
{
    double  dError,Error;

        Error = pp->SetPoint -  NextPoint;          // 偏差
        pp->SumError += Error;                      // 积分
        dError = pp->LastError - pp->PrevError;     // 当前微分
        pp->PrevError = pp->LastError;
        pp->LastError = Error;
      #if 1
	    return (pp->Proportion * Error              // 比例项
            +   pp->Integral * pp->SumError         // 积分项
            +   pp->Derivative * dError             // 微分项
        );
	  #endif
	 // return   pp->Proportion *1.0 ;
}

/*===================================================================