台达伺服位置控制的应用和调试

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前言:笔者在做项目的过程中,接触到台达B2伺服驱动器,故将该伺服的使用心得总结了一下,希望和大家一起交流,一起进步。

 

该项目是一台半自动丝网印刷机,PLC采用FX3U 32点晶体管输出,

三个轴分别使用400W,750W,1.5KW的伺服电机。均采用的是位置控制方式。

 

位置控制方式的特点有:

1,外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。

2,脉冲的个数来确定转动的角度。

 

确定了应用目的以后就开始实施该项目:

 

一,       PLC和伺服驱动器的接线:

 

我们只是先画出一个轴的接线图,另外两个图类似。

 

 

 

下面依次介绍各端子的功能:

 

使用外接24V开关电源主要是对脉冲口Y1,Y3供电。35接24V,14公共端接0V。

Y1,Y3为集电极开路输出,41为脉冲,37为方向。接通时,均为低电平。

17 , 11 内部短接,用来给伺服控制输入提供电源,9号端子,伺服使能。

27 , 28 伺服驱动器报警输出。

 

这里单单介绍的是I/O口的接线,具体电源接线,编码器,电机配线需要查阅相关的手册,这里不做过多介绍。

 

二,       伺服参数调试

 

按照图示接好伺服驱动器的引线以后,上电,PLC发脉冲给伺服驱动器。伺服驱动器是不会动作的,因为此时还有非常重要的一环,调试伺服驱动器。

 

如果我们拿到一台伺服驱动器,不知道参数是否正确,需要把P2-8设为10 即为恢复出厂设置。

 

复位完成后既要开始设置参数,最先要搞清楚的电子齿轮比。

查手册得知电机尾部编码器分辨率

 

 

这里有一个公式 :   分辨率160000 / 1圈脉冲数 =  P1-44/P1-45

 

假设P1-44设为16,P1-45设为1.那么一圈脉冲数 = 10000。

也就是说,此时,PLC发10000个脉冲,电机转一圈。

 

再结合齿轮比,同步带周长或丝杆的间距,就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。

 

算完齿轮比,接着我们就要开始调试参数了。

 

1,  基本参数(伺服能够运行的前提)

 

P1-00 设为2 表示  脉冲+方向控制方式

P1-01 设为00 表示位置控制模式

P1-32 设为0 表示停止方式为立即停止

P1-37 初始值10,表示负载惯量与电机本身惯量比,在调试时自动估算。

P1-44 电子齿轮比分子

P1-45 电子齿轮比分母

 

2,  扩展参数(伺服运行平稳必须的参数,可自动整定,也可手动设置)

 

P2-00 位置控制比例增益(提升位置应答性,缩小位置控制误差,太大容易产生噪音)。

P2-04 速度控制增益(提升速度应答性,太大容易产生噪音)。

P2-06 速度积分补偿(提升速度应答性,缩小速度控制误差,太大容易产生噪音)。

 

此外还需要把

P2-15至P2-17 均设为0,分别代表正反转极限,紧急停止关闭。否则的话会导致伺服驱动器报警。此外如果有刹车的话还要把 P2-18设为108 (设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。)

 

这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入(DI)输出(DO)功能定义表来设置。(表7-1.表7-2)对于工程应用当中的I/O点进行端口定义。必要的时候查表进行相应的设置。

 

3, 共振抑制的设置

 

P2-23 第一组机械共振频率设定值,(开启第一组机械共振频率时,P2-24不能为零)

P2-25 共振抑制低通滤波。

P2-26 外部干扰抵抗增益。

P2-47 自动共振抑制设为1 抑振后自动固定。

P2-49 速度检测滤波及微振抑制。

 

 

设置完以上的参数就开始自动增益

 

P2-32 设为1或2,伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37.再结合P2-31 的刚性及频宽设定,自动修改P2-00,P2-04,P2-06,P2-25,P2-26,P2-49等参数。

当P2-33为1时,P1-37惯量比估算完成,以上相应的控制参数值固定。

 

此外我们还可以把P2-32设为0,进行手动增益调整。

 

完成了上述参数的调节,这时,让伺服电机运转起来,应该是跑得很欢的,如果还有其他的问题,我们可以查读使用手册,或者更加优化我们的控制效果,具体的应用需要我们在以后的工作中再探索,再学习。因为是首次发帖,排版不好,水平也有限,有不对的地方也欢迎大家批评指正。
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