使用Autoware进行(双目)相机与激光雷达的联合标定

使用Autoware进行(双目)相机与激光雷达的联合标定

VLP-16 与 ZED相机使用Autoware提供的 autoware_camera_lidar_calibrator 工具进行标定.

@author Kehan.Xue

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在用Autoware提供的工具进行标定之前,搜索了很多的标定工具,但是看其他的方法或多或少都有一点点的麻烦,比如还要制作比较大的标定板等等,而使用 Autoware 则比较简单, 可以直接通过手动对齐图像中的像素点与激光雷达的 3D points 来进行标定. 标定结束后感觉该方式对于 VLP-16 这种较为稀疏的多线激光雷达来说,标定的精度可能不是很高.

1. 安装Autoware

官方推荐使用 Docker 安装，我选择直接源码装了。跑Demo的地址中有一个 Build Sources 的链接是源码编译的步骤。源码编译其实也不麻烦，Autoware 是基于 ROS 搞的，rosdep 依赖一装然后跑编译脚本即可。中间没出什么问题，反而Docker的时候因为要装NVIDIA Docker（因为要用 GPU），笔记本 ubuntu 端一牵扯显卡啥的就老出一堆问题。后面懒得折腾了就直接源码编译了一遍 Au