Ubuntu16.04下手动配置pixhawk飞控--PX4固件版本开发环境（ROS+mavros版本）

最新推荐文章于 2024-08-02 17:06:53 发布

圣右

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分类专栏： UAV无人机文章标签： pixhawk Ubuntu UAV ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/X_kh_2001/article/details/81127695

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本文详细介绍了如何在Ubuntu16.04下手动配置Pixhawk飞控的PX4固件开发环境，包括ROS和mavros的安装。内容涵盖从安装ROS-kinetic、mavros，到解决权限问题，安装编译工具，配置Nuttx开发环境，直至编译源码和烧录固件的完整步骤。过程中强调了良好的网络环境和避免使用sudo的必要性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

参考px4官网流程：

https://dev.px4.io/en/setup/dev_env_linux_ubuntu.html

https://dev.px4.io/en/setup/building_px4.html

配置过程中网速一定要好！！！！一定要好！！！！最好翻墙！！！不然会出很多莫名其妙的bug的！！！！！

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如果觉得手动配置比较麻烦的，可以直接在官网下载脚本来运行，并且非常方便，会直接把ROS、mavros等也给直接装上。脚本的使用官网上说的也很清楚，本文主要写手动配置，脚本方面的去官网看一下就OK了。网址：https://dev.px4.io/en/setup/dev_env_linux_ubuntu.html

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手动配置：

1、我是之前实现配好的ROS和mavros的，所以这一点的顺序和官网不太一样。

安装ROS-kinetic版本：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

这里就直接贴命令了，具体解释之前的博客和ROS官网解释的都很好

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
apt-cache search ros-kinetic
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get