基于嵌入式的平衡搬运小车的设计（行走部分）

一、硬件设计

1.STM32最小系统（STM32F103C8T6）

①电源电路

②时钟源电路

③BOOT启动电路

④调试接口电路

⑤复位电路

⑥人机交互

2.稳压模块（LM2596）

        LM2596稳压到5V，AMS1117稳压到3.3V。

3.精密电阻电池电压测量模块

4.电机驱动模块（A4950）

        需要两路PWM才能控制电机正反转和调试。

5.舵机（MG996）

        PA11输出PWM控制舵机，另外还需接正负电极。

6.蓝牙（BT-04）

        PB10、PB11进行通信。

二、软件设计

1.Led闪烁

实验现象：Led以500ms速度闪烁。

用到Delay模块。

Led.c

Led.h

main.c

2.按键控制Led状态

实验现象：按键按下，Led变灭；按键再按下，Led变亮；这样循环。

用到Delay模块

Led.c

Led.h

Key.c

main.c

3.OLED显示

实验现象：OLED显示字符、字符串、数字。

用到Sys、Delay模块。

OLED.c

OLED.h

OLEDFont.h

16*08

12*06

main.c

4.舵机控制

Servo.c

中断里定时50ms扫描，来进行电机PI、舵机转向控制。

Servo.h

5.电机控制

6.电脑和按键，控制电机速度闭环控制

用到OLED模块。

Servo.c

Servo.h

Motor.c

Motor.h

Encoder.c

Encoder.h

Control.c

Control.h

main.c

7.蓝牙通信控制小车加速、减速、左转和右转

Sys.c

Sys.h

Delay.c

Delay.h

Led.c

Led.h

Key.c

Key.h

OLED.c

OLED.h

OLEDFont.h

Servo.c

Servo.h

Motor.c

Motor.h

Encoder.c

Encoder.h

Usart.c

Usart3.h

Control.c

Control.h

main.c