本篇文章主要是介绍毫米波雷达的基础知识中的速度估计,对于本篇文章主要回答4个问题
1. 雷达如何估计一个物体的速度
2. 如果有多个物体,距离雷达的距离一样,但是速度不一样,会发生什么情况
3. 两个等距离的物体的速度接近到什么程度时,雷达仍然能够分辨
4. 雷达最大的可测速度受到什么限制
基础知识(离散信号的FFT)
有一个离散信号,该向量以每个样本
ω
\omega
ω弧度的恒定速率旋转,如下图:
这些采样点在经过FFT后会在
ω
\omega
ω的位置产生一个峰值
假设一个信号是两个相位之和,则经过FFT后会产生两个峰值(每个相位中的每个样本点的旋转角频率分别为
ω
1
\omega1
ω1和
ω
2
\omega2
ω2)
当
ω
1
=
0
,
ω
2
=
π
/
N
\omega1=0,\omega2=\pi/N
ω1=0,ω2=π/N,经过N个采样点后,第二个相位比第一个相位多半个周期(
π
\pi
π rads),这个变化在频域上不足以区分这两个物体
当经过2N个采样点后,第二个相位比第一个相位多一个周期(
2
π
2\pi
2π rads),这个变换在频域上就可以区分这两个物体
序列长度越长,分辨率越高,一般来说,一个长度为N的序列可以分离出超过
2
π
/
N
2\pi/N
2π/N以上的角频率
比较连续和离散信号在频域分辨率的标准
连续信号:
Δ
f
=
1
T
c
y
c
l
e
s
/
s
e
c
\Delta f = \frac{1}{T}cycles/sec
Δf=T1cycles/sec
离散信号:
Δ
ω
=
2
π
N
r
a
d
i
a
n
s
/
s
a
m
p
l
e
=
1
N
c
y
c
l
e
s
/
s
a
m
p
l
e
\Delta \omega = \frac{2\pi}{N} radians/sample = \frac{1}{N} cycles/sample
Δω=N2πradians/sample=N1cycles/sample,(
1
c
y
c
l
e
s
=
2
π
1cycles=2\pi
1cycles=2π radians)
一种情况是分辨率与观测时间T表示的长度成反比,另一种情况是分辨率与观测样本数N表示的长度成反比
雷达如何估计一个物体的速度
使用两个chirp来进行速度的测量
- 发送两个时间间隔为 T c T_c Tc的chirp
- 每个chirp的range-FFT在相同的位置会出现峰值,但是会有不同的起始相位
- 测量的相位差对应于物体的移动距离( v T c vT_c vTc)
相位差:
ω
=
2
π
f
Δ
τ
=
2
π
f
2
Δ
d
c
=
4
π
f
v
T
c
c
=
4
π
v
T
c
λ
\omega=2\pi f \Delta \tau = 2\pi f \frac{2\Delta d}{c} = \frac{4 \pi f v T_c}{c} = \frac{4 \pi v T_c}{\lambda}
ω=2πfΔτ=2πfc2Δd=c4πfvTc=λ4πvTc
推出速度:
v
=
λ
ω
4
π
T
c
v = \frac{\lambda \omega}{4 \pi T_c}
v=4πTcλω
在两个连续的chirps的相位差可以用来估计物体的速度
雷达的最大可测量速度
物体远离雷达,此时
ω
>
0
\omega>0
ω>0
物体靠近雷达,此时
ω
<
0
\omega<0
ω<0
如果
ω
\omega
ω大于
180
°
180\degree
180°那样就不能分清楚是旋转了角度a还是角度b
因此,最大的无模糊速度测量是
∣
ω
∣
<
π
|\omega|<\pi
∣ω∣<π
可以有
4
π
v
T
c
λ
<
π
\frac{4 \pi v T_c}{\lambda}<\pi
λ4πvTc<π,推出
v
<
λ
4
T
c
v<\frac{\lambda}{4T_c}
v<4Tcλ
最大的可测量速度为
v
m
a
x
=
λ
4
T
c
v_{max}=\frac{\lambda}{4T_c}
vmax=4Tcλ
更高的速度需要更近的chirp
距离相同的多个物体的速度测量
假设雷达前方有两个物体,两个物体离雷达的距离不一样,前面通过两个chirp来测相位差的方法还可以用,但是如果两个物体距的雷达的距离相等,经过range-FFT后,只有一个峰值,因此,峰值处的相位就会有两个分量,这样,通过相位比较的方法就不再适用
距雷达距离相同的两个物体,速度分别为v1和v2
解决问题的方法是让雷达发射N个等间隔的chirp
经过range-fft
在range-fft的基础上,再做fft,这个fft叫做doppler-fft,doppler-fft后会出现下图的情况:
对应的速度分别为
v
1
=
λ
ω
1
4
π
T
c
,
v
2
=
λ
ω
2
4
π
T
c
v_1=\frac{\lambda \omega_1}{4\pi T_c},v_2=\frac{\lambda \omega_2}{4\pi T_c}
v1=4πTcλω1,v2=4πTcλω2
雷达可测的最小的速度分辨率
前提知识:
频率差与速度的关系:
Δ
ω
=
4
π
Δ
v
T
c
λ
\Delta \omega= \frac{4\pi \Delta v T_c}{\lambda}
Δω=λ4πΔvTc
对于两个角频率
ω
1
\omega_1
ω1和
ω
2
\omega_2
ω2,只要它们的频率差
∣
ω
1
−
ω
2
∣
>
2
π
N
|\omega_1-\omega_2|>\frac{2\pi}{N}
∣ω1−ω2∣>N2π,就可以对两个物体的速度进行分辨,N为一个frame中chirp的个数
根据上面的两个式子,可以推出速度分辨率为 Δ v > λ 2 N T c \Delta v>\frac{\lambda}{2NT_c} Δv>2NTcλ
可以替换成下面的式子:
Δ
v
>
λ
2
T
f
\Delta v>\frac{\lambda}{2T_f}
Δv>2Tfλ
T
f
T_f
Tf为帧的持续时间
一个小问题
参考文献:
- 《mmwaveSensing-FMCW-offlineviewing》