Xiaojie雷达之路---毫米波雷达基础知识---速度估计

本篇文章主要是介绍毫米波雷达的基础知识中的速度估计，对于本篇文章主要回答4个问题

1. 雷达如何估计一个物体的速度
2. 如果有多个物体，距离雷达的距离一样，但是速度不一样，会发生什么情况
3. 两个等距离的物体的速度接近到什么程度时，雷达仍然能够分辨
4. 雷达最大的可测速度受到什么限制

基础知识(离散信号的FFT)

有一个离散信号，该向量以每个样本$\omega$弧度的恒定速率旋转，如下图：

这些采样点在经过FFT后会在$\omega$的位置产生一个峰值

假设一个信号是两个相位之和，则经过FFT后会产生两个峰值(每个相位中的每个样本点的旋转角频率分别为$\omega 1$和$\omega 2$)

当$\omega 1=0,\omega 2=\pi /N$，经过N个采样点后，第二个相位比第一个相位多半个周期($\pi$ rads)，这个变化在频域上不足以区分这两个物体

当经过2N个采样点后，第二个相位比第一个相位多一个周期($2\pi$ rads)，这个变换在频域上就可以区分这两个物体

序列长度越长，分辨率越高，一般来说，一个长度为N的序列可以分离出超过$2\pi /N$以上的角频率

比较连续和离散信号在频域分辨率的标准
连续信号：$\Delta f=\frac{1}{T}cycles/sec$
离散信号：$\Delta \omega =\frac{2\pi }{N}radians/sample=\frac{1}{N}cycles/sample$，（$1cycles=2\pi$ radians)
一种情况是分辨率与观测时间T表示的长度成反比，另一种情况是分辨率与观测样本数N表示的长度成反比

雷达如何估计一个物体的速度

使用两个chirp来进行速度的测量

• 发送两个时间间隔为$T_c$的chirp
• 每个chirp的range-FFT在相同的位置会出现峰值，但是会有不同的起始相位
• 测量的相位差对应于物体的移动距离($v{T}_c$)

相位差：$\omega =2\pi f\Delta \tau =2\pi f\frac{2\Delta d}{c}=\frac{4\pi fv{T}_c}{c}=\frac{4\pi v{T}_c}{\lambda }$
推出速度：$v=\frac{\lambda \omega }{4\pi T_c}$

在两个连续的chirps的相位差可以用来估计物体的速度

雷达的最大可测量速度

物体远离雷达，此时$\omega >0$

物体靠近雷达，此时$\omega <0$

如果$\omega$大于$180°$那样就不能分清楚是旋转了角度a还是角度b

因此，最大的无模糊速度测量是$|\omega |<\pi$
可以有$\frac{4\pi v{T}_c}{\lambda }<\pi$，推出$v<\frac{\lambda }{4T_c}$

最大的可测量速度为$v_{max}=\frac{\lambda }{4T_c}$
更高的速度需要更近的chirp

距离相同的多个物体的速度测量

假设雷达前方有两个物体，两个物体离雷达的距离不一样，前面通过两个chirp来测相位差的方法还可以用，但是如果两个物体距的雷达的距离相等，经过range-FFT后，只有一个峰值，因此，峰值处的相位就会有两个分量，这样，通过相位比较的方法就不再适用

距雷达距离相同的两个物体，速度分别为v1和v2

解决问题的方法是让雷达发射N个等间隔的chirp

经过range-fft

在range-fft的基础上，再做fft，这个fft叫做doppler-fft，doppler-fft后会出现下图的情况：

对应的速度分别为
$v_1=\frac{\lambda {\omega }_1}{4\pi T_c}，v_2=\frac{\lambda {\omega }_2}{4\pi T_c}$

雷达可测的最小的速度分辨率

前提知识：
频率差与速度的关系：$\Delta \omega =\frac{4\pi \Delta v{T}_c}{\lambda }$
对于两个角频率${\omega }_1$和${\omega }_2$，只要它们的频率差$|{\omega }_1-{\omega }_2|>\frac{2\pi }{N}$，就可以对两个物体的速度进行分辨，N为一个frame中chirp的个数

根据上面的两个式子，可以推出速度分辨率为$\Delta v>\frac{\lambda }{2N{T}_c}$

可以替换成下面的式子：$\Delta v>\frac{\lambda }{2T_f}$
$T_f$为帧的持续时间

一个小问题

参考文献：

1. 《mmwaveSensing-FMCW-offlineviewing》