Xiaojie雷达之路---毫米波雷达基础知识---角度估计

本篇文章主要介绍毫米波雷达的基础知识中的角度估计，对于本篇文章主要回答5个问题

1.在雷达的前方，如何估计前方一个物体的角度
2.角度测量的准确性
3.如何测量多个物体的角度
4.雷达可测的角度的视场最大值为多少
5.角度分辨率取决于什么因素

估计雷达前面一个物体的角度

估计一个物体的角度，最少需要两根接收天线

发射天线发送一个chirp，经过物体发射后信号，信号分别被第一根天线和第二根天线接收，第一根天线接收的距离为$d$，第二根天线接收的距离为$d+\Delta d$，额外的距离会产生相位差，$\omega =\frac{2\pi \Delta d}{\lambda }$

假设两根天线接收回来的信号是平行的，如下图：

则$\Delta d=dsin(\theta )$，则公式$\omega =\frac{2\pi \Delta d}{\lambda }=\frac{2\pi dsin(\theta )}{\lambda }\Rightarrow \theta =si{n}^{-1}(\frac{\lambda \omega }{2\pi d})$

角度测量的准确性

测量角度的公式为：$\omega =\frac{2\pi dsin(\theta )}{\lambda }$，在$\omega$和$\theta$之间的关系不是线性的

在这个图中，当$\theta$趋近于0时，$sin(\theta )$对$\theta$的变化是非常敏感的，$\theta$的微小变化可能会导致$sin(\theta )$的同等大小的变化，但是$sin(\theta )$的敏感性会随$\theta$的增大的敏感性减小，当$\theta$接近于$90°$时，$sin(\theta )$对$\theta$的变化是变得非常不敏感，因此随着$\theta$角度的增加，角度的估算就会更容易产生误差

总结：
$\omega$对$\theta$灵敏度随着$\theta$的增大而减小($\theta$从0到90度)

雷达的最大角视场

物体在雷达的左边，向量逆时针转

物体在雷达的右边，向量顺时针转

当向量转的角度超过180度时，就会产生模糊，不知道物体是在雷达的左侧还是在雷达的右侧

因此，角度的最大无模糊为：$|\omega |<180°$
$\frac{2\pi dsin(\theta )}{\lambda }<\pi \Rightarrow \theta <si{n}^{-1}(\frac{\lambda }{2d})$
因此雷达的最大角视场可能为${}_{-}^{+}90°$

测量雷达前方多个距离和速度相同的物体

加入雷达前方有两个物体，他们的距离和速度相同，这样两个物体将处于2D-FFT中相同位置的距离速度单元，如下图所示：

之间简单的相位比较就不再适用
解决方案是：将RX天线的数量从两个增加到N个

经过FFT(angle-FFT)后，得到下图：

则：
${\theta }_1=si{n}^{-1}(\frac{\lambda {\omega }_1}{2\pi d})$和${\theta }_2=si{n}^{-1}(\frac{\lambda {\omega }_2}{2\pi d})$
${\omega }_1$和${\omega }_2$分别对应于两个物体之间的接收天线的相位差
得到结果是弧度，最后还应该乘以180度，得到角度

角度分辨率

角度分辨率(${\theta }_{res}$)是两个物体在ange-FFT中作为单独峰值出现的最小角度的问题

$\Delta \omega =\frac{2\pi d}{\lambda }(sin(\theta +\Delta \theta )-sin(\theta ))=\frac{2\pi d}{\lambda }cos(\theta )\Delta \theta$，因为$\frac{sin(\theta +\Delta \theta )-sin(\theta )}{\Delta \theta }=cos(\theta )$，这是利用导数的概念

又因为：$\Delta \omega >\frac{2\pi }{N}$
推出$\frac{2\pi d}{\lambda }cos(\theta )\Delta \theta >\frac{2\pi }{N}\Rightarrow \Delta \theta >\frac{\lambda }{Ndcos(\theta )}$

因此角度分辨率为${\theta }_{res}=\frac{\lambda }{Ndcos(\theta )}$
$d$为接收天线之间的距离，一般情况为$d=\frac{\lambda }{2}$，$\theta$的值一般取0，则${\theta }_{res}=\frac{2}{N}$

角度估计的流程

对每一个接收天线接收到的数据做2D-FFT，如下图：

对天线上的峰值做FFT来估计角度值

参考文献：

1. 《mmwaveSensing-FMCW-offlineviewing》