FreeRTOS 笔记之⑦：多优先级支持

目录

1. 如何支持多优先级

2. 查找最高优先级的就绪任务

2.1 通用方法（普适性）

2.2 优化方法（专业性）

3. 代码修改

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之前的章节，FreeRTOS还没有支持多优先级，只支持两个任务互相切换，从本章开始，任务中我们开始加入优先级的功能。在FreeRTOS中，数字优先级越小，逻辑优先级也越小，这与隔壁的RT-Thread和μC/OS刚好相反。

1. 如何支持多优先级

就绪列表pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ]是一个数组，数组里面存的是就绪任务的TCB（准确来说是TCB里面的xStateListItem节点），数组的下标对应任务的优先级，优先级越低对应的数组下标越小。空闲任务的优先级最低，对应的是下标为0的链表。图 演示的是就绪列表中有两个任务就绪，优先级分别为1和2，其中空闲任务没有画出来，空闲任务自系统启动后会一直就绪，因为系统至少得保证有一个任务可以运行。

configMAX_PRIORITIES  为任务优先级数量，若 配置为 5，则优先级范围【0，4】，其余以此类推。

任务在创建的时候，会根据任务的优先级将任务插入到就绪列表不同的位置。相同优先级的任务插入到就绪列表里面的同一条链表中，这就是我们下一章要讲解的支持时间片轮转。 

pxCurrenTCB是一个全局的TCB指针，用于指向优先级最高的就绪任务的TCB，即当前正在运行的TCB。那么我们要想让任务支持优先级，即只要解决在任务切换（taskYIELD）的时候，让pxCurrenTCB指向最高优先级的就绪任务的TCB就可以，前面的章节我们是手动地让pxCurrenTCB在任务1、任务2和空闲任务中轮转，现在我们要改成pxCurrenTCB在任务切换的时候指向最高优先级的就绪任务的TCB即可，那问题的关键就是：如果找到最高优先级的就绪任务的TCB。

FreeRTOS提供了两套方法，一套是通用的，一套是根据特定的处理器优化过的，接下来我们重点讲解下这两个方法。

2. 查找最高优先级的就绪任务

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