支持多优先级

支持多优先级

在 FreeRTOS 中，数字优先级越小，逻辑优先级也越小，这与RT-Thread 和 μC/OS 刚好相反。

1、如何支持多优先级

就绪列表 pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ]是一个数组，数组里面存的是就绪任务的 TCB（准确来说是 TCB 里面的 xStateListItem 节点），数组的下标对应任务的优先级，优先级越低对应的数组下标越小。空闲任务的优先级最低，对应的是下标为 0 的链表。

2、查找最高优先级的就绪任务相关代码

/* 查找最高优先级的就绪任务：通用方法 */
#if ( configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION == 0 )
/* uxTopReadyPriority 存的是就绪任务的最高优先级 */
#define taskRECORD_READY_PRIORITY( uxPriority )\
{\
	if( ( uxPriority ) > uxTopReadyPriority )\
	{\
		uxTopReadyPriority = ( uxPriority );\
	}\
} /* taskRECORD_READY_PRIORITY */

/*-----------------------------------------------------------*/

#define taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()\ 
{\
	UBaseType_t uxTopPriority = uxTopReadyPriority;\ 
	/* 寻找包含就绪任务的最高优先级的队列 */\ 
	while( listLIST_IS_EMPTY( &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) ) )\
	{\
 		--uxTopPriority;\
	}\
	/* 获取优先级最高的就绪任务的 TCB，然后更新到 pxCurrentTCB */\
	listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY(pxCurrentTCB, &(pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ])); \
	/* 更新 uxTopReadyPriority */\
	uxTopReadyPriority = uxTopPriority;\ 
} /* taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK */

/*-----------------------------------------------------------*/

/* 这两个宏定义只有在选择优化方法时才用，这里定义为空 */
#define taskRESET_READY_PRIORITY( uxPriority )
#define portRESET_READY_PRIORITY( uxPriority, uxTopReadyPriority )

/* 查找最高优先级的就绪任务：根据处理器架构优化后的方法 */
#else /* configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION */

	#define taskRECORD_READY_PRIORITY( uxPriority ) \
			portRECORD_READY_PRIORITY( uxPriority, uxTopReadyPriority )

/*-----------------------------------------------------------*/

#define taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()\
{\
	UBaseType_t uxTopPriority;\
	/* 寻找最高优先级 */\
	portGET_HIGHEST_PRIORITY( uxTopPriority, uxTopReadyPriority );\ 
	/* 获取优先级最高的就绪任务的 TCB，然后更新到 pxCurrentTCB */\
	listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) );\ 
} /* taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK() */

/*-----------------------------------------------------------*/
#if 0
	#define taskRESET_READY_PRIORITY( uxPriority )\ (注意)
	{\
		if(listCURRENT_LIST_LENGTH(&(pxReadyTasksLists[( uxPriority)]))==(UBaseType_t)0)\
		{\
			portRESET_READY_PRIORITY( ( uxPriority ), ( uxTopReadyPriority ) );\
		}\
	}
#else
	#define taskRESET_READY_PRIORITY( uxPriority )\ 
	{\
		portRESET_READY_PRIORITY((uxPriority ), (uxTopReadyPriority));\
	}
#endif

#endif /* configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION */

查 找 最 高 优 先 级 的 就 绪 任 务 有 两 种 方 法 ， 具 体 由configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 这个宏控制，定义为 0 选择通用方法，定义为 1 选择根据处理器优化的方法，该宏默认在 portmacro.h 中定义为 1，即使用优化过的方法。

3、修改代码，支持多优先级

在之前的代码基础上，继续迭代修改，实现多优先级。

分别：
修改任务控制块
修改 xTaskCreateStatic()函数
修改 vTaskStartScheduler()函数
修改 vTaskDelay()函数
修改 vTaskSwitchContext()函数
修改 xTaskIncrementTick()函数