FreeRTOS任务优先级

FreeRTOS任务优先级数值越小优先级越低，系统在运行过程中允许修改任务优先级

修改任务优先级的主要工作包括：

如果新的优先级大于当前任务优先级，则请求切换

重新设置事件列表值

将任务从原就绪列表中移除并挂接到新的就绪列表中

/* 设置任务优先级 */
void vTaskPrioritySet(TaskHandle_t xTask, UBaseType_t uxNewPriority)
{
	TCB_t *pxTCB;
	UBaseType_t uxCurrentBasePriority, uxPriorityUsedOnEntry;
	BaseType_t xYieldRequired = pdFALSE;

	configASSERT((uxNewPriority < configMAX_PRIORITIES));

	/* 任务优先级不能超过最大值 */
	if(uxNewPriority >= (UBaseType_t)configMAX_PRIORITIES)
	{
		uxNewPriority = (UBaseType_t)configMAX_PRIORITIES - (UBaseType_t)1U;
	}
	else
	{
		mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
	}

	taskENTER_CRITICAL();
	{
		/* 通过任务句柄获取任务TCB */
		pxTCB = prvGetTCBFromHandle(xTask);

		traceTASK_PRIORITY_SET(pxTCB, uxNewPriority);

		#if (configUSE_MUTEXES == 1)
		{
			uxCurrentBasePriority = pxTCB->uxBasePriorit