【ARM+Codesys 客户案例 】 基于RK3568/A40i/STM32+CODESYS在智能生产线中的应用案例：使用机器人全自动组装LeanMotor转子

在欧洲尤其是德国，借助于全自动机器人进行工件组装早已不是什么新鲜事儿，比如普福尔茨海姆市（德国城市）的STOBER（斯德博）公司制造的无编码器LeanMotor在世界市场上位居第一。他使用全自动机器人元件安装系统，为这种高效驱动解决方案生产转子。该系统完全自动化，是基于内部开发的最新技术以及德国CODESYS的控制方案作为核心支持。再加上其广泛的产品组合，STOBER能够实现各种各样的应用程序。 

无编码器驱动器能提供始终如一的输出，比非同步驱动器更轻，电机比伺服电机更小，更具成本效益和坚固性。通过全扭矩控制，速度和扭矩可以任意控制，效率高达96%，LeanMotor符合效率等级IE5。斯德博公司将驱动器与SC6和SI6控制器结合在一起，实现了这一目标。速度偏差小于百分之一，而定位精度为±1度。 

为了生产新型LeanMotor的圆形坯料，在CODESYS集团的协助下斯德博公司开发了一种全自动安装系统，包括三个SCARA机器人和一个带有五个工位的旋转分度台，用于各个加工步骤。

低背隙行星齿轮或螺旋锥齿轮减速机用于需要高精度和重复精度的任何地方。这对于机器人和旋转分度台中的轴尤为重要。它们使用STOBER MC6运动控制器进行集中控制。它非常适用于EtherCAT的同步控制，并在此过程中处理整个人机界面。

STOBER MC6运动控制器基于CODESYS的嵌入式Runtime开发，CODESYS为应用程序员保持了尽可能简单的界面，另外程序员可以使用点对点(PtP)直接定位机器人，并在必要时使用程序序列中的示教位置，三个SCARA机器人的路径规划和插补等所有计算也在CODESYS提供的库功能块中集中处理。

  

另外,CODESYS本质上是一款软PLC，除了可以被移植到主流的嵌入式开发板（ARM、×86、PowerPC、TriCore等等），支持Linux、VxWorks、QNX嵌入系统之外，还可以直接安装在PC端，直接把您的电脑变成一台显控一体的控制器。CODESYS除了支持丰富的可视化、完整的运动控制系统、主流的30多种总线通讯协议以外，还基于标准OPC协议和OPC UA协议、PLCHandler第三方客户端来支持第三方开发工具和各种应用程序。是您作为智能化生产线和高端智能装备开发平台的不二选择，最后CODESYS的众多OEM合作伙伴形成了CODESYS自动化联盟，都可为其提供硬件设备。使用这样一种自动化开发平台开发的产品必然具备稳定、可靠、高效的特性，在提升您产品品质的同时必然会降低开发成本。

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