Critic和Actor的损失函数

1. Critic的损失函数（critic_loss）：
   critic_loss = F.mse_loss(current_q, target_q)
   这里使用的是均方误差（Mean Squared Error, MSE）损失。Critic（也称为价值函数网络或Q网络）的目标是准确估计给定状态-动作对的预期回报（Q值）。current_q是Critic网络当前预测的Q值，而target_q是目标网络（通常是一个与当前网络结构相同但参数更新较慢的网络）计算得到的Q值，或者是通过其他方式（如Bellman方程）计算得到的预期Q值。MSE损失促使Critic网络的预测接近这些目标值。

2. Actor的损失函数（actor_loss）：
   actor_loss = -self.critic(state, predicted_action).mean()
   Actor（也称为策略网络）的目标是生成最大化预期回报的动作。Actor的损失函数设计用于提高由Actor生成的动作所对应的Critic网络的Q值。通过最大化这个Q值，Actor被训练来产生更有可能获得高回报的动作。这里，predicted_action是由Actor网络基于当前状态state生成的，-self.critic(state, predicted_action)计算了这些动作对应的负Q值，取负是因为在优化过程中，我们实际上是在执行梯度上升（最大化Q值），但由于大多数优化器是为梯度下降设计的，所以我们通过最小化负Q值来实现梯度上升的效果。最后，.mean()操作计算了批次中所有样本的平均负Q值，用作损失。

简而言之，Critic的损失函数关注于准确估计Q值，而Actor的损失函数则关注于产生能最大化这些Q值的动作。这两种损失函数协同工作，使得Actor能够学习到生成最优动作的策略，而Critic则提供了对这些动作价值的准确评估。