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Hansry的博客

All that is real is rational, and all that is rational is real.

原创 VSLAM之边缘化 Marginalization 和 FEJ (First Estimated Jocobian)

文章目录1. 前言2. 舒尔补 (Schur complement) 的应用:边界概率,条件概率 1. 前言 本博客主要介绍了VINS-Mono中边缘化的相关知识,由于VINS-Mono中只是提及了边缘化的策略并没有提及边缘化信息传递的原理,因此本博客主要参考了崔化坤的《VINS论文推导及代码解析...

2020-02-20 22:20:37 424 0

原创 VINS-Mono之外参标定和视觉IMU联合初始化

文章目录1.前言2. 利用旋转约束估计外参数旋转qcbq^{b}_{c}qcb​ 1.前言 本博客主要介绍VINS-Mono初始化时相机与IMU对齐,主要包括相机到IMU的外参估计、陀螺仪偏置、相机位移和估计空间点的尺度、重力加速度、每帧速度,主要参考了深蓝学院的VIO课程及博客VINS-Mono...

2020-02-18 00:40:21 268 0

原创 VINS-Mono之后端非线性优化 (目标函数中视觉残差和IMU残差,及其对状态量的雅克比矩阵、协方差递推方程的推导)

1. 前言 之前看过崔华坤的《VINS论文推导及代码解析》还有深蓝学院的VIO课程,对VINS的后端非线性优化有了较为清晰的认识,但是一直没有时间整理写成笔记,最近看到Manni的博客VINS-Mono理论学习——后端非线性优化 概括得很不错,针对这三份资料还有自己的一些理解重新整理下,感谢优秀的...

2020-02-09 20:44:13 568 0

原创 VINS-Mono之IMU预积分,预积分误差、协方差及误差对状态量雅克比矩阵的递推方程的推导

一.前言 本博客基本上借鉴了崔华坤的《VINS论文推导及代码解析》和 VINS-Mono理论学习——IMU预积分 Pre-integration (Jacobian 协方差)的内容,有些地方加入自己一些理解。 VINS-MONO论文中的IV-B. IMU Pre-integration介绍了IMU...

2020-02-07 21:47:50 944 3

转载 容器(vector)、数组、new创建的动态数组,哪个执行效率更高些?

一.理论分析 1.1堆和栈的区别 栈区(stack)— 由编译器自动分配释放,存放函数的参数值,局部变量等。其操作方式类似于数据结构中的栈。 堆区(heap)— 一般由程序员分配释放,若程序员不释放,程序结束时可能由OS回收。注意它与数据结构中的堆是俩回事,分配方式倒是类似于链表。 全...

2020-02-07 16:49:28 184 0

转载 解方程AX=b与矩阵分解:奇异值分解(SVD分解) 特征值分解 QR分解 三角分解 LLT分解

前言 本博客主要介绍在SLAM问题中常常出现的一些线性代数相关的知识,重点是如何采用矩阵分解的方法,求解线性方程组AX=B。主要参考了《计算机视觉——算法与应用》附录A以及Eigen库的方法。本博客可能不会对分解讲的特别深入,主要是想弄清楚各个分解的条件、分解结果以及应用(或特点)。 包括: ...

2020-02-04 21:33:53 858 0

原创 ROS常用命令

查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量 $ echo $ROS_PACKAGE_PATH catkin 命令 $ catkin_init_workspace #初始化catkin构建系统的工作目录 $ catkin_create_pkg [功能包名称] [依赖性功能包1] [依...

2020-02-04 15:15:14 96 0

原创 Ubuntu16.04下安装AutoWare

平台: ros-kinetic 安装依赖: sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ros-kinetic-nmea-msgs ros-kinetic-nmea-navsat-driver ros-kinetic-sound-play ro...

2019-11-27 20:56:29 187 0

转载 二叉搜索树、平衡二叉搜索树和红黑树

一. 二叉搜索树(Binary Sort Tree) 二叉搜索树,又称为二叉排序树(二叉查找树),它或许是一棵空树,或许是具有一下性质的二叉树: 1.若它的左子树不为空,则左子树上所有的节点的值小于根节点的值 2.若它的右子树不为空,则右子树上所有的节点的值都大于根节点的值 3.它的左右子...

2019-11-27 20:48:02 258 0

原创 在文件夹内查找某行代码

进入要查找的文件夹,其中 **** 为要查找的内容 grep -rn * -ie "****"

2019-11-24 21:56:56 99 0

原创 C++11 之emplace_back 与 push_back的区别

C++ 开发中我们会经常用到插入操作对STL的各种容器进行操作,比如vector,map,set等。在引入右值引用,移动构造函数,移动赋值运算符之前,通常使用push_back()向容器中加入一个右值元素(临时对象)时,首先会调用构造函数构造这个临时对象,然后需要调用拷贝构造函数将这个临时对象放入...

2019-11-19 22:15:43 44 0

转载 Cholesky分解法

Cholesky分解法又叫平方根法,是求解对称正定线性方程组最常用的方法之一。对于一般矩阵,为了消除LU分 解的局限性和误差的过分积累,采用了选主元的方法,但对于对称正定矩阵而言,选主元是不必要的。   定理:若对称正定,则存在一个对角元为正数的下三角矩阵,使得成立。  ...

2019-10-06 21:02:43 210 0

原创 C++11多线程并发中的std::thread、std::mutex和std::future

C++11 新标准中引入了五个头文件来支持多线程编程:<atomic>,<thread>,<mutex>,<condition_variable> 和 <future&am...

2019-08-30 15:01:37 131 0

原创 ORB-SLAM2中的g2o

一. 图优化库g2o 图优化,是把优化问题表现成图(Graph)的一种形式。这里的图是图论意义上的图。一个图由若干个顶点(Vertex),以及连接着这些定点的边(Edge)组成。进而,用顶点表示优化变量,用边表示误差项。于是,对于任意一个如下形式的非线性最小二乘问题,我们可以构建与之对应的一个图...

2019-08-25 11:52:51 325 0

转载 Semi-Global Matching (SGM)

一. Matching cost computation SGM的第一步也是代价计算,它采用了基于互信息的计算方法,互信息是一种熵。 熵是用来表征随机变量的不确定性(可以理解为变量的信息量),不确定性越强那么熵的值越大(最大为1),那么图像的熵其实就代表图像的信息量。互信息度量的是两个随机...

2019-08-23 17:37:26 467 0

原创 Ubutu16.04编译Kintinuous

下载Kintinuous: git clone https://github.com/mp3guy/Kintinuous,严格按照里面的build.sh安装 1.安装依赖项 sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential lib...

2019-08-05 15:37:34 115 0

转载 C++中的inline用法

1.引入inline关键字的原因 在c/c++中,为了解决一些频繁调用的小函数,即不断地有函数入栈,即函数栈,大量消耗 栈空间(栈内存) 的问题,特别的引入了inline修饰符,表示为内联函数。 栈空间就是指放置程序的局部数据 (也就是函数内数据)的内存空间。 在系统下,栈空间是有限的,假如频繁大...

2019-08-05 14:42:14 56 0

转载 构造函数私有化

通常我们都将构造函数的声明置于public区段,假如我们将其放入private区段中会发生什么样的后果?没错,我也知道这将会使构造函数成为私有的,这意味着什么? 1. 我们知道,当我们在程序中声明一个对象时,编译器为调用构造函数(如果有的话),而这个调用将通常是外部的,也就是说它不属于class...

2019-08-04 12:54:28 124 0

原创 github上传自己的代码

1.首先创建在github上创建自己的文件夹,如下图所示: 2.点击绿色的键Clone or download,得到类似于git@github.com:Hansry/keypoint_matching.git这样的代码,接着在Ubuntu的terminator中键入 git cl...

2019-08-03 12:17:24 285 0

原创 Opencv2.4链接CUDA9.0产生依赖问题

opencv编译的时候,或者其它库链接opencv的时候,报错如下 /usr/bin/ld: cannot find -lopencv_dep_nppial /usr/bin/ld: cannot find -lopencv_dep_nppicc /usr/bin/ld: cannot fi...

2019-05-29 17:31:55 427 0

原创 Kinetic ROS编译ORB-SLAM

流程: https://blog.csdn.net/Fishmemory/article/details/53288140 遇到问题参照: http://lingtong.de/2018/10/25/Install-ORB-SLAM/

2019-05-12 13:51:51 116 0

原创 ORB-SLAM2框架梳理

2019-05-10 15:20:06 474 0

原创 teamviewer解决商业检测问题

1.卸载teamviewer sudo apt --purge remove teamviewer 2.改变电脑enp4s0f1 sudo ifconfig enp4s0f1 down sudo ifconfig enp4s0f1 hw ether 2c:2d:a1:c7:4e:3d sudo ...

2019-05-09 22:57:29 141 0

原创 LIFT: Learned Invariant Feature Points 环境配置

论文:Kwang Moo Yi, Eduard Trulls, Vincent Lepetit, Pascal Fua, ” LIFT: Learned Invariant Feature Transform”, in ECCV 2016, https://arxiv.org/abs/1603.0...

2019-03-29 16:18:40 809 19

转载 关于pytorch grid_sample()

torch.nn.functional.grid_sample(input, grid, mode=‘bilinear’, padding_mode=‘zeros’) 其中,grid的shape为(N, H, W, 2) 对于output上的每一点,(x, y)三个通道的像素值,采集自input上...

2019-03-28 15:37:09 3436 0

原创 ROS tf::TransfromBroadcaster tf::TransformListener listener.lookupTransform listener.waitForTransfor

1.How to broadcast coordinate frames of a robot to tf ? 使用tf::TransfromBroadcaster API,具体代码如下: #include <ros/ros.h> 2 ...

2018-12-06 11:49:29 4126 0

原创 Pandas 中iloc 和 loc 的区别

pandas以类似字典的方式来获取某一列的值,比如df[‘A’],这会得到df的A列。如果我们对某一行感兴趣呢?这个时候有两种方法,一种是iloc方法,另一种方法是loc方法。loc是指location的意思,iloc中的i是指integer。这两者的区别如下: loc是通过数据的索引来定位获取 ...

2018-11-17 19:04:45 496 0

原创 Torchvision transforms 总结

一.torchvision.transforms Transfoms 是很常用的图片变换方式,可以通过compose将各个变换串联起来 **1. class torchvision.transforms.Compose (transforms) ** 这个类将多个变换方式结合在一起 参数:...

2018-11-16 17:00:04 14194 1

原创 Python glob 模块

glob 模块根据给定的格式返回路径名,尽管返回的文件路径名是乱序的,其中给定的格式不能包含波浪线(’ ~ ‘), 但是’ * ’ , ’ ? '甚至是[ ]都能够正确匹配。其中glob以dot(.)为标志符,文件名从.开始读。 举个例子: 假如一个文件夹中包含 1.gif, 2.t...

2018-11-14 10:00:25 251 0

原创 点云分割数据集

https://shapenet.cs.stanford.edu/ericyi/shapenetcore_partanno_segmentation_benchmark_v0.zip

2018-11-09 14:42:34 1658 0

原创 LSGAN (Least Squares Generative Adversarial Networks)

Paper: https://arxiv.org/pdf/1611.04076.pdf Github: https://github.com/Hansry/PyTorch-GAN 1.前言 传统GAN出现的问题: 传统GAN, 将Discriminator当作分类器,最后一层使用Sigmo...

2018-11-08 18:50:04 1720 0

转载 WGAN (Wasserstein GAN)

Paper: https://arxiv.org/abs/1701.07875 Github: https://github.com/eriklindernoren/PyTorch-GAN https://github.com/martinarjovsky/WassersteinGAN ...

2018-11-07 21:55:51 718 0

原创 LeetCode 208 实现前缀树

难度:中等 问题描述: 实现一个 Trie (前缀树),包含 insert, search, 和 startsWith 这三个操作。 示例: Trie trie = new Trie(); trie.insert(“apple”); trie.search(“apple”); //...

2018-11-06 13:12:49 406 0

原创 Python求特征值和特征向量、奇异值分解

问题描述: 求解矩阵A=[-1 2 -3; 4 -6 6]的2范数。 其中,矩阵A的2范数为矩阵ATAA^{T}AATA的最大特征值开平方根。 即利用Python求解2范数如下所示: >>> A=np.array([[-1,...

2018-11-04 10:11:24 2898 4

转载 前缀树和后缀树

转自:从Trie树(字典树)谈到后缀树 引言 谈及Tire树与后缀树之前,先看俩个问题: **第一个问题:**一个文本文件,大约有一万行,每行一个词,要求统计出其中最频繁出现的前10个词,请给出思想,给出时间复杂度分析。 其中,海量数据处理面试题集锦与Bit-map详解中给出的参考答案:用...

2018-10-31 20:04:45 280 0

原创 LeetCode79 单词搜索 (回溯,时间不是很理想)

1.单词搜索 给定一个二维网格和一个单词,找出该单词是否存在于网格中。 单词必须按照字母顺序,通过相邻的单元格内的字母构成,其中“相邻”单元格是那些水平相邻或垂直相邻的单元格。同一个单元格内的字母不允许被重复使用。 示例: board = [ [‘A’,‘B’,‘C’,‘E’], [...

2018-10-30 23:21:25 127 0

原创 LeetCode 78 90 子集 子集II (回溯,递归)

1.子集 难度:中等 给定一组不含重复元素的整数数组 nums,返回该数组所有可能的子集(幂集)。 说明:解集不能包含重复的子集。 示例: 输入: nums = [1,2,3] 输出: [ [3], [1], [2], [1,2,3], [1,3], [2,3], [1...

2018-10-30 20:20:55 135 0

原创 LeetCode 39 40 组合总和 组合总和II (回溯)

1.组合总和 难度:中等 给定一个无重复元素的数组 candidates 和一个目标数 target ,找出 candidates 中所有可以使数字和为 target 的组合。 candidates 中的数字可以无限制重复被选取。 说明: 所有数字(包括 target)都是正整数。 解...

2018-10-30 11:24:22 277 0

原创 回溯算法

1.概念 回溯算法实际上是一个类似枚举的深度优先搜索尝试过程,主要是在搜索尝试过程中寻找问题的解,当发现已不满足求解条件时,就“回溯”返回到上一步还能执行的状态,尝试别的路径。   类似于走迷宫一样,假设我们到了每一个岔路口都规定,除了走过的地方,按照先往前走到底,如果不能走了,再退回到上一个岔路...

2018-10-29 22:48:06 279 0

原创 LeetCode 897 129 98 递增顺序查找树 求根到叶子节点之和 验证二叉树 (树,深度优先搜索)

1.递增顺序查找树 给定一个树,按中序遍历重新排列树,使树中最左边的结点现在是树的根,并且每个结点没有左子结点,只有一个右子结点。 示例 : 输入:[5,3,6,2,4,null,8,1,null,null,null,7,9] 5 / \ 3 6...

2018-10-28 20:37:59 295 0

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