18.Systick滴答定时器延时函数讲解

Systick滴答定时器延时函数讲解

参考资料
阿波罗STM32开发板
《STM32FX开发指南-HAL库版本》-5.1小节 delay文件夹介绍
STM32F1xx官方资料：
《Cortex-M3与M4权威指南-英文》- 9.5小节
《Cortex-M3权威指南-中文》- 最后一个小节

笔记基于正点原子官方视频
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一、Systick定时器基础知识讲解

1.Systic定时器是什么？

• Systick定时器，是一个简单的定时器，对于ST的CM3,CM4,CM7内核芯片，都有Systick定时器。
• Systick定时器常用来做延时，或者实时系统的心跳时钟。这样可以节省MCU资源，不用浪费一个定时器。比如UCOS中，分时复用，需要一个最小的时间戳，一般在STM32+UCOS系统中，都采用Systick做UCOS心跳时钟。
• Systick定时器就是系统滴答定时器，一个24 位的倒计数定时器，计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息，即使在睡眠模式下也能工作。
• SysTick定时器被捆绑在NVIC（中断优先级管理）中，用于产生SYSTICK异常（异常号：15）。
• Systick中断的优先级也可以设置。

2. 4个Systick寄存器

CTRL SysTick 控制和状态寄存器
LOAD SysTick 自动重装载除值寄存器
VAL SysTick 当前值寄存器
CALIB SysTick 校准值寄存器

在工程文件中位置为：CPRE-core_cm4.h

1）SysTick 控制和状态寄存器- CTRL

对于STM32，外部时钟源是 HCLK(AHB总线时钟）的1/8内核时钟是 HCLK时钟
配置函数：

HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig();

2）SysTick 重装载数值寄存器- LOAD

3）SysTick 当前值寄存器- VAL

二、Systick相关寄存器库函数讲解

1.HAL库中的Systick相关函数：

stm32f4xx_hal_cortex.h/stm32f7xx_hal_cortex.c文件中：

HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig () ; //Systick时钟源选择

core_cm7.h/core_cm4.h文件中：

SysTick_Config (uint32_t ticks) //初始化systick,时钟为HCLK,并开启中断

2.Systick中断服务函数：

void SysTick_Handler (void);

3.HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig函数：

void HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(uint32_t CLKSource)
{
	/* Check the parameters */
	assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(CLKSource));
	if (CLKSource == SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK)
	{
		SysTick->CTRL |= SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK;
		}
			else
		{
		SysTick->CTRL &= ~SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK;
	}
}

4.SysTick_Config函数：

static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{ 
	if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1); 				//LOAD寄存器允许装填的最大值
																										
	SysTick->LOAD = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1; 
																										//ticks值做自减
	NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); 	//设置优先级
	SysTick->VAL = 0;																		 /* Load the SysTick Counter Value */
	SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | 
	SysTick_CTRL_TICKINT_Msk | 
	SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; 													//开启中断、设置时钟源、使能时钟
	return (0); 																					/* Function successful */
}

这里有个变量ticks，这段函数的意思是经过多少个ticks后系统响应一次中断

5.用中断的方式实现delay延时

static __IO uint32_t TimingDelay;
void Delay(__IO uint32_t nTime)
{ 
	TimingDelay = nTime;
	while(TimingDelay != 0);
}
void SysTick_Handler(void)
{
	if (TimingDelay != 0x00) 
	{ 
		TimingDelay--;
	}
}
int main(void)
{ …
	if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000)) 			//systick时钟为HCLK，入口参数设置为1000，即1000个Systick周期响应一次中断，中断时间间隔1ms
	{
		while (1);
	}
	while(1)
	{ 
		Delay(200);				//2ms
	… 
	}
}

注意：Cortex-M系统中，Systick代码可以通用。如果使用中发现延时不一致，问题一般都是因为不同内核时钟不一样而已。修改ticks值即可。