Systick滴答定时器延时函数讲解
参考资料
阿波罗STM32开发板
《STM32FX开发指南-HAL库版本》-5.1小节 delay文件夹介绍
STM32F1xx官方资料:
《Cortex-M3与M4权威指南-英文》- 9.5小节
《Cortex-M3权威指南-中文》- 最后一个小节
笔记基于正点原子官方视频
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一、Systick定时器基础知识讲解
1.Systic定时器是什么?
- Systick定时器,是一个简单的定时器,对于ST的CM3,CM4,CM7内核芯片,都有Systick定时器。
- Systick定时器常用来做延时,或者实时系统的心跳时钟。这样可以节省MCU资源,不用浪费一个定时器。比如UCOS中,分时复用,需要一个最小的时间戳,一般在STM32+UCOS系统中,都采用Systick做UCOS心跳时钟。
- Systick定时器就是系统滴答定时器,一个24 位的倒计数定时器,计到0 时,将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除,就永不停息,即使在睡眠模式下也能工作。
- SysTick定时器被捆绑在NVIC(中断优先级管理)中,用于产生SYSTICK异常(异常号:15)。
- Systick中断的优先级也可以设置。
2. 4个Systick寄存器
CTRL SysTick 控制和状态寄存器
LOAD SysTick 自动重装载除值寄存器
VAL SysTick 当前值寄存器
CALIB SysTick 校准值寄存器
在工程文件中位置为:CPRE-core_cm4.h
1)SysTick 控制和状态寄存器- CTRL
对于STM32,外部时钟源是 HCLK(AHB总线时钟)的1/8内核时钟是 HCLK时钟
配置函数:
HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig();
2)SysTick 重装载数值寄存器- LOAD
3)SysTick 当前值寄存器- VAL
二、Systick相关寄存器库函数讲解
1.HAL库中的Systick相关函数:
stm32f4xx_hal_cortex.h/stm32f7xx_hal_cortex.c文件中:
HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig () ; //Systick时钟源选择
core_cm7.h/core_cm4.h文件中:
SysTick_Config (uint32_t ticks) //初始化systick,时钟为HCLK,并开启中断
2.Systick中断服务函数:
void SysTick_Handler (void);
3.HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig函数:
void HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(uint32_t CLKSource)
{
/* Check the parameters */
assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(CLKSource));
if (CLKSource == SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK)
{
SysTick->CTRL |= SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK;
}
else
{
SysTick->CTRL &= ~SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK;
}
}
4.SysTick_Config函数:
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1); //LOAD寄存器允许装填的最大值
SysTick->LOAD = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;
//ticks值做自减
NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); //设置优先级
SysTick->VAL = 0; /* Load the SysTick Counter Value */
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启中断、设置时钟源、使能时钟
return (0); /* Function successful */
}
这里有个变量ticks,这段函数的意思是经过多少个ticks后系统响应一次中断
5.用中断的方式实现delay延时
static __IO uint32_t TimingDelay;
void Delay(__IO uint32_t nTime)
{
TimingDelay = nTime;
while(TimingDelay != 0);
}
void SysTick_Handler(void)
{
if (TimingDelay != 0x00)
{
TimingDelay--;
}
}
int main(void)
{ …
if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000)) //systick时钟为HCLK,入口参数设置为1000,即1000个Systick周期响应一次中断,中断时间间隔1ms
{
while (1);
}
while(1)
{
Delay(200); //2ms
…
}
}
注意:Cortex-M系统中,Systick代码可以通用。如果使用中发现延时不一致,问题一般都是因为不同内核时钟不一样而已。修改ticks值即可。