硬核防爆巡检机器人再立新功 ，避免3.2亿损失

危险化学品行业具有易燃、易爆、有毒、有害及有腐蚀特性,在化工生产、经营、存储领域“无处不在”，使用或管理不当极易酿成重大事故，对人员、设施、环境造成伤害和损失。

惠州某电池有限公司二期工业园污水处理站水解酸化池发生一起较大硫化氢中毒事故，造成3人死亡，1人受伤，经济损失总计超过 3.2亿 。危险化学品行业具有易燃、易爆、有毒、有害及有腐蚀特性,在化工生产、经营、存储领域“无处不在”，使用或管理不当极易酿成重大事故，对人员、设施、环境造成伤害和损失。

合肥某上市泵业公司采购煜禾森防爆巡检机器人底盘，结合自身智能化识别系统交付配套某石油榆林集气站，提前检查出集气站反应炉2号管道连接管的破损处微量硫化氢漏出，避免了4名巡检人员中毒事故。降低了某石油榆林集气站安全事故隐患与故障点，同时优化工作流程和风险管控模式，加大安全监督管理力度，通过采用8小时值班制和“4小时一全巡”的方式，对现场作业进行实时稽查，打破由安全管理人员配合现场巡检的传统方式。降低了现场工作强度与风险性。将全年安全事故率从5%降低至0.2% 。

危化行业知识

—易发生硫化氢中毒的部分行业领域 —

（一）化学工业含硫化合物的生产制造如对硫磷、乙硫磷、乐果、磺胺等；石油化工、煤化工、天然气化工、橡胶硫化过程等均可产生硫化氢。 
 （二）石油开采 钻探开采石油过程中，由于石油中含杂质硫，常可发生大量硫化氢喷出。  
 （三）制革、味精鞣制皮革时用硫化钠脱毛，生产味精用硫化钠除铁，可产生硫化氢。 
 （四）造纸、制糖、食品加工业以动植物做原料的一些生产过程中，因有机物的发酵腐败均可产生硫化氢。 
 （五）采矿、冶炼工业　各种矿石中均含有杂质硫，采矿和冶炼过程中可有大量硫化氢产生；用硫化氢提纯某些金属，生成其不溶性硫化物，也有硫化氢产生。 
 （六）捕鱼业 鱼舱内鱼类腐败后可产生硫化氢，通风不良时易导致中毒。
 （七）污水管道、井下作业 清理腌渍池、下水道、污水沟、化粪池、垃圾堆时常可接触高浓度硫化氢。 
 （八）化学清洗作业清洗作业使用含硫的清洗剂；装置、容器、管道、换热器等，其物料及结垢含有硫及硫的化合物，在一定条件下会产生硫化氢气体。

（九）高含硫油气田开发、净化，炼油厂绝大部分装置、化工厂裂解、制苯等装置、含硫化氢的废气、废液排放不当以及污水处理、化验分析、检维修等作业环节都有接触硫化氢的可能。硫化氢可溶于水和油中，可随水或油至远离发生源处，而引起意外中毒事故。硫化氢主要经呼吸道吸入，侵害呼吸系统和眼睛。

—硫化氢 —

硫化氢，分子式为H2S，分子量为34.076，标准状况下是一种易燃的酸性气体，无色，低浓度时有臭鸡蛋气味，有毒。其水溶液为氢硫酸。分子量为34.08，蒸汽压为2026.5kPa/25.5℃，闪点为<-50℃，熔点是-85.5℃，沸点是-60.4℃，相对密度为（空气=1）1.19。能溶于水，易溶于醇类、石油溶剂和原油。燃点为292℃。硫化氢为易燃危化品，与空气混合能形成爆炸性混合物，遇明火、高热能引起燃烧爆炸。硫化氢是一种重要的化学原料。

—硫化氢伤害 —

硫化氢能够直接妨碍肌体对氧的摄取和运输。从而造成细胞内呼吸酶失去活力，造成细胞缺氧窒息死亡，硫化氢的毒性很强，人的绝对致死浓度为1000mg/m³。当空气中的硫化氢浓度为10～15ppm时使人们出现中毒症状，我国的工作场所允许硫化氢最大浓度是10mg/m³（约6.7ppm）。

危险化学品行业中，尤其为了保证避免管道与设施运行老化造成气体泄漏引起大面积危害，定期的巡逻和检查是非常重要的。然而，对于人类来说，这些任务可能会带来严重风险。为了解决这个问题，防爆巡逻机器人应运而生。这种机器人可以在各种高风险环境中进行高效、安全的巡逻和检查，降低人员的安全风险并提高工作效率。

防爆巡检机器人适用范围

防爆巡检机器人在许多危险环境和行业中都有广泛的应用。以下是主要的行业应用领域：

石油和天然气行业

在油气勘探、开采和处理领域，防爆巡检机器人可用于巡检管道、储罐、钻井平台和化工设施，以监测泄漏、火灾风险和设备状态。

化工行业

用于危险性化学品生产和储存场所的安全巡检和监测，有助于减少人员接触有害物质的风险。

冶金工业

在冶金工厂和钢铁厂中，机器人可用于检查高温、高压和有害气体环境中的设备和设施，确保工作区域的安全性。

电力行业

用于电力厂、变电站和电缆通道的设备巡检，以检测电力系统的故障和潜在的火灾风险。

制药业

用于生产药品和药品储存的卫生和安全巡检，以确保符合药品制造的严格要求。

矿业

用于地下和露天矿山的安全监测和巡检，有助于减少爆炸和有害气体暴露的风险。

航空航天工业

用于航空航天工厂和实验室的设备和材料监测，以确保高度洁净和安全的生产环境。

食品加工和制造业

用于食品加工工厂的卫生和安全巡检，以确保食品生产的安全和质量标准。

核能工业

用于核电站和核设施的设备监测和检查，以确保辐射安全和环境保护。

应用场景

在安全应急领域，尤其是在石油、化工、天然气电力、消防等行业高危场景中，防爆巡检机器人的应用，大大提高了工作效率，降低了生产成本，有效避免了危险事故的发生。

在铺装路面，防爆化工轮式巡检机器人能够代替巡检人员完成表计识别、跑冒滴漏监测、设备异常检测、危险气体检测、环境异常检测等异常检测。

机器人搭载高清摄像头和红外成像仪对现场图像数据实时采集，并通过机器人自身的搭载的AI芯片实现边缘计算功能，将采集到的图片与算法库进行对比，实现实时监控功能。

预计石油和天然气行业防爆 ，化学工业，冶金工业，电力行业，制药业，矿业，航空航天工业 ，食品加工和制造业 ，核能工业防爆巡检机器人预计年产收益：70亿-75亿 ，预计市场总额在 2700亿元。&nbsp;

防爆机器人的出现，为这一问题提供了解决方法。防爆机器人具有较高的灵活性和适应性，能够在恶劣的环境中进行巡检、监测和维护工作。其设计和制造符合石化工厂的防爆要求和特殊环境的需求。能够在危险环境中执行任务，提供高效、准确地巡检和监测服务，以确保石化工厂的安全运行。

接下来小Y将为大家介绍YUHESEN 开发的防爆环境移动机器人底盘平台&nbsp;。

FB-DT 防爆机器人可靠性指机器人在执行特定任务时，是否能够保持其功能性能。对于生产线这类大规模应用的机器人，任何故障都会带来安全巡检的停歇损失的严重后果，因此机器人底盘可靠性是大规模部署机器人系统中最重要的指标之一。

为了提高机器人的可靠性，YUHESEN开发研究人员采用了许多方法，开发了国内首台套防爆激光雷达，使机器人能够感知周围环境并自主做出反应；并基于航空技术开发远程首款移动机器人监管黑匣子模块。通过预测性维护的策略，及时修复故障并保持机器人系统的最佳状态&nbsp;。

FB-DT黑匣子功能

具有单日总故障数、车辆基本数据、移动机器人诊断信息、电机参数、电池信息管理、车辆状态监控、历史数据回放、动态数据对比、

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机身部分

包括底盘、自主充电装置和连接各个模块的支架；控制系统包括硬件控制器和自主导航模块系统；设计基于IIBT4 防爆标准，能够在易燃、易爆气体或粉尘环境下安全操作，能够耐受恶劣粉尘环境中的复杂路冲击和高温条件。

控制部分

硬件控制器与自主导航模块系统；设计基于L4自动驾驶标准，能够在全天候、雨雪与恶劣天气下进行自动驾驶规划 。

执行结构部分

可针对生产作业区域与周转库区搭载不同模块化执行机构 ，包含搭载多种识别传感器与作业模块 。具有灵活性高 ，维护成本低等优势 。

1. 灵活性高：因为模块化机器人执行机构是由多个单独的模块构成的，所以很容易针对不同的应用场景进行组合和调整。

2. 维护成本低：模块化机器人执行机构中的每个模块都可以独立维护，如果其中一个模块出现了故障，只需要更换这个模块即可，大大降低了维护成本。

结语

移动机器人的路未来很长，YUHESEN 将陪伴所有合作伙伴一步一个脚印地前行。欢迎大家位临公司交流学习 ，一同推动移动机器人导航技术发展与技术落地。