本文介绍了阿克曼转向结构的历史及其在汽车领域的应用，然后探讨了阿克曼结构如何被引入移动机器人领域，解决了两轮差动机器人在室外应用的局限性。阿克曼移动机器人以其大负载、高精度控制的优势，广泛应用于配送、安防、清洁和智能出行等场景。随着行业的发展，阿克曼技术的应用正以前所未有的速度增长。
一 . 阿克曼结构前世今生
阿克曼转向动力学：
阿克曼结构源于最早源于汽车应用，是汽车上面转向的一种实现方法，在汽车转弯的时候，内外轮转过的角度不一样，内侧轮胎转弯半径小于外侧轮胎。
这种转向方式最初是由的德国马车工程师的Georg Lankensperger 1817年提出，他的代理商Rudolph Ackerman于1818年在英国申请专利，所以从今往后这个转向原理就叫阿克曼转向几何了。
但是早在他好几十年之前，就有一个叫Erasmus Darwin的人提出了这个想法。
这个Erasmus Darwin是大名鼎鼎进化论的奠基人Charles Darwin的亲爷爷。Erasmus Darwin是英国历史上的一个传奇人物，集医学家、诗人、发明家、植物学家、生理学家等等各种家于一身，被誉为Midlands郡的达芬奇。
在经过剑桥和爱丁堡学习了6年以后，25岁的Darwin开始再伯明翰偏北一点的Lichfiled地区行医，精湛的医术让他名声大振&
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