一 . 阿克曼结构前世今生
阿克曼转向动力学:

阿克曼结构源于最早源于汽车应用,是汽车上面转向的一种实现方法,在汽车转弯的时候,内外轮转过的角度不一样,内侧轮胎转弯半径小于外侧轮胎。
这种转向方式最初是由的德国马车工程师的Georg Lankensperger 1817年提出,他的代理商Rudolph Ackerman于1818年在英国申请专利,所以从今往后这个转向原理就叫阿克曼转向几何了。
但是早在他好几十年之前,就有一个叫Erasmus Darwin的人提出了这个想法。
这个Erasmus Darwin是大名鼎鼎进化论的奠基人Charles Darwin的亲爷爷。Erasmus Darwin是英国历史上的一个传奇人物,集医学家、诗人、发明家、植物学家、生理学家等等各种家于一身,被誉为Midlands郡的达芬奇。

在经过剑桥和爱丁堡学习了6年以后,25岁的Darwin开始再伯明翰偏北一点的Lichfiled地区行医,精湛的医术让他名声大振&