阿克曼移动机器人优势介绍

一 . 阿克曼结构前世今生

阿克曼转向动力学：

阿克曼转向结构

阿克曼结构源于最早源于汽车应用，是汽车上面转向的一种实现方法，在汽车转弯的时候，内外轮转过的角度不一样，内侧轮胎转弯半径小于外侧轮胎。

这种转向方式最初是由的德国马车工程师的Georg Lankensperger 1817年提出，他的代理商Rudolph Ackerman于1818年在英国申请专利，所以从今往后这个转向原理就叫阿克曼转向几何了。

但是早在他好几十年之前，就有一个叫Erasmus Darwin的人提出了这个想法。

这个Erasmus Darwin是大名鼎鼎进化论的奠基人Charles Darwin的亲爷爷。Erasmus Darwin是英国历史上的一个传奇人物，集医学家、诗人、发明家、植物学家、生理学家等等各种家于一身，被誉为Midlands郡的达芬奇。

所有的创新都是基于厚重的沉淀，连达尔文也不例外

在经过剑桥和爱丁堡学习了6年以后，25岁的Darwin开始再伯明翰偏北一点的Lichf