基于输入整形的双惯量系统末端抖动低频机械谐振抑制仿真
1.模型简介
模型为基于输入整形的双惯量伺服系统低频机械谐振抑制(末端抖动抑制)仿真,采用Matlab R2018a/Simulink搭建。
仿真模型由传递函数形式搭建,主要包括输入整形器、位置环、转速环、低通滤波器、双惯量谐振模型。
2.算法简介
实际工程中,由于传动环节机械间隙和柔性的影响,高速运动的伺服电机在定位时负载末端会存在残余抖动,这将加大系统的定位时间,影响伺服系统性能。
谐振抑制一直为伺服控制算法中最核心的算法之一。
本仿真中采用了3种输入整形器,适合理论分析和仿真验证,便于理解机械谐振原理、输入整形原理以及谐振抑制原理。
仿真内可手动设置谐振频率,根据设定频率自动设定机械参数,并且输入整形器的参数容易设定。
3.仿真效果
1??低频机械谐振-末端抖动,输入整形器1抑制效果如下图1所示。
2??低频机械谐振-末端抖动,输入整形器2抑制效果如下图2所示。
3??低频机械谐振-末端抖动,输入整形器3抑制效果如下图3所示。
4.
可提供模型内相关算法的参考文献,避免大量阅读文献浪费时间。
可针对模型内的相关技术问题进行,并给出指导意见。
【注】 模型已搭建完毕,原则上不会做任何修改。
ID:57165704756268403
怎落笔都不对
基于输入整形的双惯量系统末端抖动低频机械谐振抑制仿真
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模型简介
本仿真模型是基于输入整形的双惯量伺服系统低频机械谐振抑制(末端抖动抑制)的仿真模型,利用Matlab R2018a Simulink搭建而成。
仿真模型采用传递函数形式搭建,包括输入整形器、位置环、转速环、低通滤波器和双惯量谐振模型。 -
算法简介
在实际工程中,由于传动环节的机械间隙和柔性的影响,高速运动的伺服电机在定位时负载末端会存在残余抖动,这会增加系统的定位时间,影响伺服系统的性能。
谐振抑制一直是伺服控制算法中最核心的算法之一。
本仿真中采用了三种输入整形器,适合理论分析和仿真验证,便于理解机械谐振原理、输入整形原理以及谐振抑制原理。
在仿真中,可以手动设置谐振频率,根据设定频率自动设定机械参数,并且输入整形器的参数易于设置。 -
仿真效果
- 低频机械谐振-末端抖动,输入整形器1的抑制效果如图1所示。
- 低频机械谐振-末端抖动,输入整形器2的抑制效果如图2所示。
- 低频机械谐振-末端抖动,输入整形器3的抑制效果如图3所示。
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参考文献和技术问题
本仿真模型提供相关算法的参考文献,以节省读者的时间,避免阅读大量文献。
同时,本文也可以针对模型内的相关技术问题进行讨论,并给出指导意见。
通过本文,读者可以深入了解基于输入整形的双惯量系统末端抖动低频机械谐振抑制仿真的模型和算法。通过对不同输入整形器的比较,读者可以更好地理解机械谐振原理以及谐振抑制原理。本文还提供了模型内相关算法的参考文献,以及解决相关技术问题的指导意见。希望本文能够为读者在伺服控制领域提供一些启发和帮助。
图1:低频机械谐振-末端抖动,输入整形器1的抑制效果
图2:低频机械谐振-末端抖动,输入整形器2的抑制效果
图3:低频机械谐振-末端抖动,输入整形器3的抑制效果
【相关代码,程序地址】:http://fansik.cn/704756268403.html