STM32驱动ICM42688的核心配置

废话不多说，直接上图，stm32cubeMX配置（具体可以按照手册调整为更快的通信速度）

stm32HAL库底层驱动分享（下面测试通过的，放心使用），只分享了测试过的几个函数，其他的函数大家自己动手解决一下，不然要付费了，哈哈哈

/*******************************************************************************
* 名    称： icm42688_read_reg
* 功    能： 读取单个寄存器的值
* 入口参数： reg: 寄存器地址
* 出口参数： 当前寄存器地址的值
* 作　　者： Baxiange
* 创建日期： 2022-07-25
* 修    改：
* 修改日期：
* 备    注： 使用SPI读取寄存器时要注意:最高位为读写位，详见datasheet page51.
*******************************************************************************/

uint8_t hal_Spi1_ReadWriteByte(uint8_t txdata)
{
    uint8_t rxdata = 0;
    HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi2, &txdata, &rxdata, 1, 5); //超时5ms
    return rxdata;
}

/*******************************************************************************
* 名    称： Icm_Spi_ReadWriteNbytes
* 功    能： 使用SPI读写n个字节
* 入口参数： pBuffer: 写入的数组  len:写入数组的长度
* 出口参数： 无
* 作　　者： Baxiange
* 创建日期： 2022-07-25
* 修    改：
* 修改日期：
* 备    注：
*******************************************************************************/
static void Icm_Spi_ReadWriteNbytes(uint8_t* pBuffer, uint8_t len)
{
    uint8_t i = 0;

#if defined(ICM_USE_HARD_SPI)
    for(i = 0; i < len; i ++)
    {
//        *pBuffer = hal_Spi2_ReadWriteByte(*pBuffer);
			  *pBuffer = hal_Spi1_ReadWriteByte(*pBuffer);
        pBuffer++;
    }
#endif

}


/*******************************************************************************
* 名    称： icm42688_read_reg
* 功    能： 读取单个寄存器的值
* 入口参数： reg: 寄存器地址
* 出口参数： 当前寄存器地址的值
* 作　　者： Baxiange
* 创建日期： 2022-07-25
* 修    改：
* 修改日期：
* 备    注： 使用SPI读取寄存器时要注意:最高位为读写位，详见datasheet page51.
*******************************************************************************/
static uint8_t icm42688_read_reg(uint8_t reg)
{
    uint8_t regval = 0;

#if defined(ICM_USE_HARD_SPI)
    SPI_SCL3300_CS_LOW();
//		printf("ICM_SPI_CS_LOW\n");
    reg |= 0x80;
    /* 写入要读的寄存器地址 */
    Icm_Spi_ReadWriteNbytes(&reg, 1);
    /* 读取寄存器数据 */
    Icm_Spi_ReadWriteNbytes(&regval, 1);
    SPI_SCL3300_CS_HIGH();
//		printf("ICM_SPI_CS_HIGH\n");
#elif defined(ICM_USE_HARD_I2C)

#endif

    return regval;
}

/*******************************************************************************
* 名    称： icm42688_read_regs
* 功    能： 连续读取多个寄存器的值
* 入口参数： reg: 起始寄存器地址 *buf数据指针,uint16_t len长度
* 出口参数： 无
* 作　　者： Baxiange
* 创建日期： 2022-07-25
* 修    改：
* 修改日期：
* 备    注： 使用SPI读取寄存器时要注意:最高位为读写位，详见datasheet page50.
*******************************************************************************/
static void icm42688_read_regs(uint8_t reg, uint8_t* buf, uint16_t len)
{
#if defined(ICM_USE_HARD_SPI)
    reg |= 0x80;
    SPI_SCL3300_CS_LOW();
    /* 写入要读的寄存器地址 */
    Icm_Spi_ReadWriteNbytes(&reg, 1);
    /* 读取寄存器数据 */
    Icm_Spi_ReadWriteNbytes(buf, len);
    SPI_SCL3300_CS_HIGH();
#elif defined(ICM_USE_HARD_I2C)
#endif
}


/*******************************************************************************
* 名    称： icm42688_write_reg
* 功    能： 向单个寄存器写数据
* 入口参数： reg: 寄存器地址 value:数据
* 出口参数： 0
* 作　　者： Baxiange
* 创建日期： 2022-07-25
* 修    改：
* 修改日期：
* 备    注： 使用SPI读取寄存器时要注意:最高位为读写位，详见datasheet page50.
*******************************************************************************/
static uint8_t icm42688_write_reg(uint8_t reg, uint8_t value)
{
#if defined(ICM_USE_HARD_SPI)
    SPI_SCL3300_CS_LOW();
    /* 写入要读的寄存器地址 */
    Icm_Spi_ReadWriteNbytes(&reg, 1);
    /* 读取寄存器数据 */
    Icm_Spi_ReadWriteNbytes(&value, 1);
    SPI_SCL3300_CS_HIGH();
#elif defined(ICM_USE_HARD_I2C)
#endif
    return 0;
}

其他的我给大家发个地址，自己去粘贴吧，去吧皮卡丘