自主搭建智能车

1.目 的

1. 熟系智能车的组成结构；

2. 掌握智能车的底盘搭建与整车组装调试。

2.实验仪器及设备

1. 使用64位Windows操作系统的电脑，并安装好Xshell软件；

2. 已部署好ROS Melodic开发框架的虚拟机Ubuntu系统；

3. mRobotit小车套件。***

3.内 容

1. 组装 mRobotit 小车硬件；

2. 烧录 mRobotit 小车软件；

3. 键盘控制 mRobotit 小车运动。

4.步骤

（一）清点配件和工具

mRobotit小车主要器材如下图所示：

工具表：

（二）小车硬件组装

1.树莓派、激光雷达、控制板组件安装

按照视频“2、树莓派、激光雷达、控制板组件安装”完成安装。

1.1 树莓派安装

器材如下图所示。

安装好的效果如下图所示。

1.2 激光雷达安装

1.2.1 安装数据线

安装前后的效果图如下：

雷达数据转接板与亚克力板的安装过程如下图所示：

给亚克力板安装M2.513mm双通六角铜柱，安装过程如下：

将雷达安装在压力板上，安装过程如下：

将控制板安装在亚克力板上，安装过程如下：

给亚克力板安装M2.522+6mm单铜六角铜柱和M2.5*30mm双通六角铜柱，安装过程如下：

2.底盘安装

按照视频“3、底盘轮子安装”完成安装。

2.1 安装万向轮

2.2 安装驱动轮

安装过程如下：

3.小车整体组装

按照视频“4、mRobotit整体组装”完成安装。

3.1 安装后面板延长线

3.2 安装锂电池及其支架

3.3 安装树莓派主板及其支架（注意安装前先接好网线和USB延长线）

插好扁平USB转Type-C线、micro HDMI转HDMI线。

3.4 安装雷达和控制板模块

3.5 接好开关和各类连接线

这里就是车子的安装了，下一篇将为大家展示小车tf卡镜像，以及ros系统对小车的调试运行。