reComputer J4012 NVIDIA开发板

本文主要介绍reComputer J4012这个开发板的相关资料和SDK Manager安装，kernel编译和rootfs集成等操作。

reComputer J4012 NVIDIA开发指南

一、开发板资料介绍

产品reComputer J4012的模型是Jetson Orin NX 16GB，具体的产品信息页链接在产品说明，产品外观图如下图：

产品的电路图和PCB版图

二、NVIDIA SDK软件安装

软件下载网址链接，注意自己的ubuntu的环境版本信息，可以通过下面的命令进行查询，以小编的系统为例：

$ uname -a
Linux yz-MS-7E06 6.8.0-45-generic #45~22.04.1-Ubuntu SMP PREEMPT_DYNAMIC Wed Sep 11 15:25:05 UTC 2 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
$ sudo apt install ./sdkmanager_2.1.0-11698_amd64.deb

小编使用最新版本 2.1.0，SDK版本JetPack 6.1，对相关系统版本的限制如下图：

三、SDK Manager烧录操作

• 通过sdk烧录系统非常便捷，第一次烧录注意进入Recovery模式，将REC管脚和GND管脚短接。然后成功进入下面的界面：
  
• 然后进入第二步骤，根据需要选择下位机安装Jetson Linux和Jetson Runtime Components组件，注意目标文件夹Target HW image folder的选择
• 第三步骤，则开始进行配置用户名和密码，开始烧录，如下图
  
• 第四栏可以查看安装进度，根据命令行的打印可以看中间flash.sh脚本调用过程，方便排查中间出现的问题

$ tree -L 3
.
├── JetPack_6.1_Linux
│   └── NVIDIA_Nsight_Perf_SDK
│       ├── Nsight Perf SDK for Tegra Getting Started Guide 2023.5 (rev5).pdf
│       ├── Nsight Perf SDK for Tegra Release Notes.pdf
│       ├── NvPerf
│       ├── redist
│       └── Samples
└── JetPack_6.1_Linux_JETSON_ORIN_NX_TARGETS
    └── Linux_for_Tegra
        ├── apply_binaries.sh
        ├── bootloader
        ├── build_l4t_bup.sh
        ├── flash.sh
        ├── generate_capsule

命令行打如下：

四、官网相关的产品信息页说明

• 相关的对应的开发板对应的nvidia的产品doc信息页
• 小编使用的版本是:NVIDIA Jetson Linux 36.4，对应的版本说明wiki，里面主要对产品的配置说明，后面重点说明kernel和rootfs的配置。
• J4012 对应的版本是：Jetson Orin NX 16GB (P3767-0000)

五、交叉工具链和kernel和rootfs集成配置说明

• 下载NVIDIA Jetson Linux 36.4 版本对应的Bootlin Toolchain gcc 11.3，然后配置环境变量.bashrc如下：

export CROSS_COMPILE=$HOME/l4t-gcc/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-

• 进入第三章配置的Target HW image folder的文件夹路径
• 通过执行$ sudo ./flash.sh [options] <board> <rootdev>可以进行脚本批量烧录，不用通过sdk manager 软件。
• 准备kernel代码编译前的准备，需要执行下面的命令安装一些软件

$ sudo apt install git-core
$ sudo apt install build-essential bc

• 可以通过git在线同步代码或者离线下载两个方式，如下命令通过在线同步最新代码

$ cd <install-path>/Linux_for_Tegra/source
#$ ./source_sync.sh -k -t <release-tag>
$ ./source_sync.sh -k -t jetson_36.4

• 注意release-tag 可以通过Release_Notes 获取，如下图中的: jetson_36.4
  
• 通过下载 public_sources.tbz2 代码文件压缩包，然后解压文件到Target HW image folder 里面的 JetPack_6.1_Linux_JETSON_ORIN_NX_TARGETS -> install-path ,相关命令如下：

$ tar xf public_sources.tbz2 -C <install-path>/Linux_for_Tegra/..
$ cd <install-path>/Linux_for_Tegra/source
$ tar xf kernel_src.tbz2
$ tar xf kernel_oot_modules_src.tbz2
$ tar xf nvidia_kernel_display_driver_source.tbz2

• 进行源代码编译命令

$ cd <install-path>/Linux_for_Tegra/source
$ ./generic_rt_build.sh "enable" #enable the real-time configuration
$ make -j24 -C kernel #-j加快编译速度
$ export INSTALL_MOD_PATH=<install-path>/Linux_for_Tegra/rootfs/
$ sudo -E make install -C kernel
$ cp kernel/kernel-jammy-src/arch/arm64/boot/Image \
  <install-path>/Linux_for_Tegra/kernel/Image #更新系统的image文件

• 对应的设备树文件位置: JetPack_6.1_Linux_JETSON_ORIN_NX_TARGETS/Linux_for_Tegra/source/hardware/nvidia/t23x/nv-public/tegra234-p3768-0000+p3767-0000.dts
• 编译设备树文件

$ cd <install-path>/Linux_for_Tegra/source
$ export CROSS_COMPILE=<toolchain-path>/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-
$ export KERNEL_HEADERS=$PWD/kernel/kernel-jammy-src
$ make dtbs
$ cp kernel-devicetree/generic-dts/dtbs/* <install-path>/Linux_for_Tegra/kernel/dtb/ #更新dtb文件

• 执行如下命令下载rootfs文件

$ cd <your_L4T_root>/Linux_for_Tegra/tools/samplefs
#根据需要执行下面命令生成文件系统
$ sudo ./nv_build_samplefs.sh --abi aarch64 --distro ubuntu --flavor desktop --version jammy
$ sudo ./nv_build_samplefs.sh --abi aarch64 --distro ubuntu --flavor minimal --version jammy

• 对文件 nvubuntu-jammy-basic-aarch64-packages 修改需要集成库和程序，也可以对下面的文件放自定义的程序和文件

JetPack_6.1_Linux_JETSON_ORIN_NX_TARGETS/Linux_for_Tegra/rootfs #对应的rootfs文件夹路径

六、参考网站

• https://docs.nvidia.com/
• https://wiki.seeedstudio.com/reComputer_J4012_Flash_Jetpack/