gym.error.UnregisteredEnv: No registered env with id: PandaReach-v2或类似env丢失问题解决

复现了一下山岳老师的强化学习训练机械臂https://zhuanlan.zhihu.com/p/491909457

遇到了一个很傻的问题，之前在用panda-gym训练时候，最后show真实效果时遇到了gym.error.UnregisteredEnv: No registered env with id: PandaReach-v2的报错。

Traceback (most recent call last):

    return self.env_specs[id]
KeyError: 'PandaReach-v2'

During handling of the above exception, another exception occurred:

Traceback (most recent call last):
  
    raise error.UnregisteredEnv("No registered env with id: {}".format(id))
gym.error.UnregisteredEnv: No registered env with id: PandaReach-v2

于是我重新跑了一遍：

import gym
all_envs = gym.envs.registry.all()
for env_spec in all_envs:
    print(env_spec.id)

print出来的env里竟然真的没有PandaReach-v2，但是PandaReach-v2其实是panda-gym下载时候就会帮你注册好的环境，而且在我trian的时候我也用了这个环境，这非常奇怪，我仔细地查了python和gym的版本以及stablebaseline的版本（事实上我觉得不可能是这部分出问题）

然后我仔细地看了下我的训练代码，发现我在训练时import panda-gym，而show的python文件没有重新显示导入panda-gym。

gym.make("PandaReach-v2") 在训练中没有问题，但在列出所有环境时，却找不到 "PandaReach-v2"。这说明 "PandaReach-v2" 环境在训练时被正确地注册和使用，但在列出所有环境时，却没有被列出。

这可能是由于环境注册的时间和地点不同导致的。在训练的代码中，panda-gym 可能被正确地导入和使用，从而注册了 "PandaReach-v2" 环境。但在列出所有环境的代码中，panda-gym 可能没有被正确地导入，因此 "PandaReach-v2" 环境没有被注册。

所以我在show的python文件加了一行：

import panda_gym  # 显式地导入 panda-gym

解决了。。。

其他类似的环境问题，很可能也是因为你没有正确导入panda-gym或之类的，大家可以把环境id输出看看，排查一下是不是这个问题。