Open3D ICP 点云配准

点云配准是计算机视觉领域中的一个关键问题，它旨在将多个点云数据集对齐到一个共同的参考坐标系中。Open3D 是一个开源的库，提供了许多强大的功能，包括点云处理和配准算法。其中，ICP（Iterative Closest Point）是一种常用的点云配准算法，它通过迭代优化来最小化两个点云之间的距离。

下面我将介绍如何使用 Open3D 中的 ICP 算法进行点云配准，并提供相应的源代码。

首先，确保你已经安装了 Open3D 库，并导入所需的模块：

import open3d as o3d
import numpy as np

接下来，我们需要加载待配准的源点云和目标点云。这里假设你已经将点云数据存储为 .ply 格式的文件，你可以通过以下代码加载它们：

source_cloud = o3d.io.read_point_cloud("source_cloud.ply"