本文介绍了基于动态调整因子的ICP算法，通过自适应地调整权重因子，提升点云与CAD模型配准的准确性和鲁棒性。算法通过迭代优化，找寻对应点，计算动态权重，估计刚体变换，实现点云的对齐。在达到预设的刚体变换变化阈值时，算法收敛，适用于计算机视觉和机器人领域。
ICP（Iterative Closest Point）算法是一种常用的点云配准方法，用于将两个点云或点云与CAD模型进行对齐。本文介绍了一种基于动态调整因子的ICP算法，该算法通过自适应地调整匹配过程中的权重因子，提高了匹配的准确性和鲁棒性。
ICP算法的基本思想是通过最小化点云间的距离度量来优化点云的刚体变换参数。传统的ICP算法通常使用固定的权重因子来计算点云之间的距离，而该算法引入了动态调整因子，根据点云间的相对运动和表面特征来自适应地调整权重因子。
以下是基于动态调整因子的ICP算法的伪代码：
import numpy as np
def dynamic_icp(source, target, max_iterations=100
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