【Computer Graphics】计算机图形学之基础变换矩阵

   变换矩阵 (Transformation Marices)在图形学中的重要性不用多说，一切物体的 缩放， 旋转， 位移，都可以通过变换矩阵作用得到。同时在 投影 (projection) 变换的时候也有很多应用，本文将会介绍一些简要的变换矩阵。

  我们将如下式所示的简单矩阵乘法定义为对向量$(x,y{)}^T$的线性变换。
$$\left[\begin{array}{cc}{a}_{11}& a_{12}\\ a_{21}& a_{22}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{a}_{11}x+a_{12}y\\ a_{21}x+a_{22}y\end{array}\right]$$

一、缩放变换(scaling)

  缩放变换是一种沿着坐标轴作用的变换，定义如下：
$$scale(s_x,s_y)=\left[\begin{array}{cc}{s}_x& 0\\ 0& s_y\end{array}\right]$$

  该矩阵对带有笛卡尔分量的向量进行了变化，将所有的点变为$(s_{x}x,s_{y}y{)}^T$。
$$\left[\begin{array}{cc}{s}_x& 0\\ 0& s_y\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{s}_{x}x\\ s_{y}y\end{array}\right].$$

示例1：均匀缩放

  上图为将 $x$ 和 $y$ 均匀缩小2倍的矩阵，轴对齐的缩放矩阵具有比例，每个对角线元素的变化，而非对角线元素的变化为零。

示例2：非均匀缩放

  此例将原图在水平方向上减半，在垂直方向上增加三倍。缩放矩阵是对角的，且为不相等元素。此时，时钟的方形轮廓变成了矩形，而圆形的面变成了矩形一个椭圆。

二、反射变换(Reflection)

  反射变换是一种基础的线性变换，我们可以通过上诉的缩放变换来反射任意坐标轴上的向量。
关于 $y$ 轴反射可通过将所有 $x$ 坐标乘以 $-1$ 来实现：
$$reflect-y=\left[\begin{array}{cc}-1& 0\\ 0& 1\end{array}\right]$$

关于 $x$ 轴反射可通过将所有 $y$ 坐标乘以 $-1$ 来实现：
$$reflect-x=\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& -1\end{array}\right].$$

三、剪切变换(Shearing)

  剪切变换直观理解就是把物体一边固定，然后拉另外一边。水平和垂直剪切矩阵定义如下：
$$shear-x(s)=\left[\begin{array}{cc}1& s\\ 0& 1\end{array}\right]，shear-y(s)=\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ s& 1\end{array}\right].$$
$shear-x(s)$与$shear-y(s)$分别对应了向"拉伸"x轴，和"拉伸"y轴。

示例1：水平剪切的转换

变换矩阵为：
$$shear-x(s)=\left[\begin{array}{cc}1& 1\\ 0& 1\end{array}\right].$$

示例2：垂直剪切的转换

剪切矩阵使 $y$ 轴点按其横坐标的比例向上移动变换矩阵为：
$$shear-y(s)=\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 1& 1\end{array}\right].$$

  在这两种情况下，被剪切的时钟的方形轮廓变成了一个平行四边形，被剪切的钟的圆形表面变成了椭圆形。

  另一种考虑剪切的方法是只考虑垂直方向或水平方向的旋转轴。沿垂直轴顺时针旋转角度为 $\phi$ 的剪切矩阵为：
$$\left[\begin{array}{cc}1& tan\phi \\ 0& 1\end{array}\right].$$
同理，沿水平轴逆时针倾斜角度为 $\phi$ 的剪切矩阵为：
$$\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ tan\phi & 1\end{array}\right].$$

四、旋转变换(Rotation)

  假设需要让向量 $a$ 逆时针旋转一个角度 $\varphi$ ，从而得到向量 $b$。若向量 $a$ 与 $x$ 轴的夹角为 $\alpha$ ，则向量 $a$ 的长度为 $r=\sqrt{x_{\alpha }^2+y_{\alpha }^2}$，且
$$\{\begin{array}{ll}{x}_{\alpha }& =rcos\alpha \\ y_{\alpha }& =rsin\alpha \end{array}$$
  由于向量 $b$ 是向量 $a$ 经过旋转得到的，故其长度同样为 $r$ ，此时向量 $b$ 与 $x$ 轴夹角为 $(\alpha +\varphi )$。使用三角变换得到：
$$\begin{gathered} x_b=rcos(\alpha +\varphi )=rcos\alpha cos\varphi -rsin\alpha sin\varphi \\ {y}_b=rsin(\alpha +\varphi )=rsin\alpha cos\varphi +rcos\alpha sin\varphi \end{gathered}$$
已知 $x_{\alpha }=rcos\alpha$ 和 $y_{\alpha }=rsin\alpha$，则向量 $b$ 的坐标可改写为：
$$\begin{gathered} x_b=x_{a}cos\varphi -y_{a}sin\varphi \\ {y}_b=x_{a}sin\varphi +y_{a}cos\varphi \end{gathered}$$

  我们希望仅用一个变换矩阵表示将向量 $a$ 旋转到向量 $b$ ，根据上式，可写出该旋转变换矩阵为：
$$rotate(\varphi )=\left[\begin{array}{cc}cos\varphi & -sin\varphi \\ sin\varphi & cos\varphi \end{array}\right].$$

旋转变换方程可写为：
$$\left[\begin{array}{c}{x}_b\\ y_b\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}cos\varphi & -sin\varphi \\ sin\varphi & cos\varphi \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_a\\ y_a\end{array}\right].$$

示例：将原图逆时针旋转45°，原点为旋转中心

$$\left[\begin{array}{cc}cos\frac{\pi }{4}& -sin\frac{\pi }{4}\\ sin\frac{\pi }{4}& cos\frac{\pi }{4}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}0.707& -0.707\\ 0.707& 0.707\end{array}\right]$$

五、平移变换(Translation)

  为了通过 变换矩阵实现图像的平移(Translation)操作，我们引入一维新的坐标，称之为齐次坐标。使 $(x,y{)}^T$ -> $(x,y,1{)}^T$。
  最后一维为1时，$(x,y,1{)}^T$ 表示一个二维坐标点, 最后一维为0时，$(x,y,0{)}^T$ 表示一个二维向量。

  此时即可用一个变换矩阵表示线性变换，且实现图像平移：
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{m}_{11}& m_{12}& x_t\\ m_{21}& m_{22}& y_t\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{m}_{11}x+m_{12}y+x_t\\ m_{21}x+m_{22}y+y_t\\ 1\end{array}\right]$$

注意：
$\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ \omega \end{array}\right]$的二维坐标点是$\left[\begin{array}{c}x/\omega \\ y/\omega \\ 1\end{array}\right]$

绕任意坐标轴旋转

参考
[1] Fundamentals of Computer Graphics 4th