盒子君~
这个作者很懒,什么都没留下…
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移动机器人规划控制合集
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对移动机器人规划控制合集做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-10-10 19:53:14 · 471 阅读 · 0 评论 -
【项目解读】fast_planner工程解读(附C++代码)
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、规划系统运行逻辑【业务部分】1.Fast_planner_node.cpp【程序入口】功能代码实现2.kino_replan_fsm.cpp【状态机转移】功能代码实现KinoReplanFSM::init()函数订阅目标点回调函数订阅里程计回调函数检查路径规划是否成功【重要】执行状态机FSM定时器回调函数【重要】判断目标点是否有障碍物或者是轨迹执行过程中是否有障碍物的回调函数3原创 2021-11-29 19:01:24 · 10605 阅读 · 16 评论 -
【运动控制篇】提高控制的稳定性能的方法
【运动控制篇】(7)路径轨迹跟踪及组合动作方向TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、无人驾驶路径跟踪控制需求二、控制方案一:PID控制三、控制方案二:线性二次调节器(LQR)四、控制方案三:模型预测控制(MPC)前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对无人驾驶路径跟踪控制常用方法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、无人驾驶路径跟踪控制需求控制原创 2021-12-07 10:06:26 · 3330 阅读 · 2 评论 -
二次型函数优化--二次型调节器理论
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、二次型函数定义二、二次型函数的导数三、二次型函数的特征值四、二次型函数的最小化优化过程参考资料前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对二次型函数优化–二次型调节器理论做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、二次型函数定义..二、二次型函数的导数三、二次原创 2022-05-03 14:21:41 · 706 阅读 · 1 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之五:stanley算法(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对stanley算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2023-07-09 12:14:43 · 421 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之四:pure_pursuit纯跟踪算法(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对pure_pursuit纯跟踪算法代码实现做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容温馨提示:autoware中有pure_persuit算法的源码(0)源文件分类(1)构造函数initForROS()1)设置ros的参数wheel_base2)创建订阅器。原创 2023-07-09 12:14:56 · 653 阅读 · 0 评论 -
(13)【路径跟踪】方法八:航向角yaw规划控制
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对航向角yaw规划控制做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2023-07-09 12:15:08 · 623 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之八:基于栅格地图的DWA控制器(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对使用基于栅格地图的DWA方式做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2023-07-09 12:16:13 · 413 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之七:MPC模型预测控制器推导(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**模型预测控制(MPC)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章MPC的方法本质就是建立车辆的运动学模型,然后用优化理论解决控制的问题。MPC原理深入了解可以看看我下面两个博客【control】模型预测控制(MPC)【控制control】机器人运动控制器----基于模型预测控制MPC方法。原创 2023-07-09 12:16:22 · 365 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之六:LQR线性二次调节器推导(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**线性二次调节器(LQR)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2023-07-09 12:16:32 · 441 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之三:特定场景下的路径巡线控制器设计
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**特定场景PID路径巡线控制器(仅有控制没有规划)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2023-07-09 12:16:47 · 367 阅读 · 2 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之二:PID控制算法实现路径跟踪(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对PID控制算法实现路径跟踪–飞思卡尔的方法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容PID属于无模型控制,调节三个环节的参数会产生什么影响根据控制对象的不同也会有很大差别PID形象解释小明接到这样一个任务:有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水。原创 2023-07-09 12:16:58 · 836 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之十:pure_pursuit与原地旋转结合实现
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对路径跟踪模式–pure_pursuit与原地旋转结合实现做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-02-06 09:15:42 · 445 阅读 · 1 评论 -
基于LQR算法的机器人轨迹跟踪控制详解(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**基于LQR算法的机器人轨迹跟踪控制详解(含代码)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容首先定义控制向量u,然后计算当前状态s和期望状态s_d之间的误差向量e。为了确保角度误差在合理的范围内(-π 到 π),使用regularizeAngle函数处理e[2],即角度误差部分。原创 2024-08-17 16:03:45 · 1265 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之1.2:计算机图形学计算的库介绍及调用
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对相关计算机图形学计算的库介绍做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容Polyscope被设计为一个轻量级的通用三维可视化库,不开源。主要用户界面显示、用于可视化界面,使用这个库成为项目的一部分,即可以实现rviz的可视化效果(类似于嵌套在项目中的代码实现rviz)原创 2023-07-06 17:05:56 · 299 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之9.2:基于Frenet车道线坐标系,采用解耦mini_jerk的插值优化进行局部规划(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对基于Frenet坐标系轨迹优化,车道线解耦采样五次多项式拟合做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容Frenet坐标系描述了汽车相对于道路的位置,S代表沿道路的距离,也称为纵坐标,L表示与纵向线的位移,也被称为横坐标,纵坐标表示在道路中行驶距离,横坐标表示汽车偏离中心线的距离。原创 2023-07-09 12:17:28 · 2524 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之6:基于控制的方法实现轨迹避障
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对基于控制的方法实现轨迹避障做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容更粗暴,算法理论更地一级的时方形绕障碍–匹配适合场景实现效果就行感知传感器用超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达 、视觉等等距离传感器(1)DWA_planning是move_base默认的局部规划器(2)该算法思想比较简单,且ROS已经封装成以一个功能包,【防盗标记–盒子君hzj】比较容易部署与移植。原创 2023-07-10 10:38:33 · 647 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7:基于优化理论实现轨迹形变的局部规划思想
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对梯度下降迭代优化使得轨迹形变方法–Teb_planner、无人机的硬软约束后端轨迹优化做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容核心原理:终点非均值滤波后得到的终点和理想终点的差值,通过二范数计算距离 cost=xx + yy【防盗标记–盒子君hzj】原创 2023-07-10 10:38:51 · 731 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之5:线性轨迹代价加权评分,轨迹多选一的局部规划思想
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对线性加权轨迹代价损失评分,轨迹多选一方法–DWA_planner、Open_Planner、lexicographic_planner做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容1、工程常用方法:线性加权法–如上面的计算路径长度和路径平均曲率两个目标的代价线性加权法并没有用到优化的知识–从多选优2、学术常用方法:利用了优化理论的NSGA、Pareto最前沿。原创 2023-07-10 10:39:12 · 420 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之8:基于势场地图的VFH、VFH+、VFH*算法(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对基于地图的方法–VFH、VFH+、VFH*算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2023-07-10 10:39:34 · 923 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之4:基于曲线实现速度规划、基于逻辑实现速度规划(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对基于曲线实现速度规划、基于逻辑实现速度规划做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容1.介绍Double S规划也叫S形曲线规划,S轨迹也称作七段轨迹曲线,因此主要由七段函数构成。,Point to Point的直线速度规划2.图例位置曲线速度曲线加速度曲线加加速度曲线标记q0:起点q1:终点v0:初始速度v1:终点速度。原创 2023-07-10 10:39:44 · 487 阅读 · 0 评论 -
生成局部路径的一些方法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对根据运动速度推演运动轨迹的方法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-02-06 09:14:42 · 452 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之2.1:路径线性插值相关算法(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**路径点线性插值方法**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容线性插值是用一系列首尾相连的线段依次连接相邻各点线性插值的特点是计算简便,但光滑性很差。如果用线性插值拟合一条光滑曲线,对每一段线段,原曲线在该段内二阶导数绝对值的最大值越大,拟合的误差越大。一次多项式就是直线拟合算法。常用的又线性差值算法和双线性差值算法选择哪种插值方法取决于具体的应用场景和需求。原创 2024-04-28 20:49:06 · 161 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之2.2:常用的路径抽稀算法介绍(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对常用的路径抽稀算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容在处理矢量化数据时,记录中往往会有很多重复数据,对进一步数据处理带来诸多不便。多余的数据一方面浪费了较多的存储空间,另一方面造成所要表达的图形不光滑或不符合标准。因此要通过某种规则,在保证矢量曲线形状不变的情况下, 最大限度地减少数据点个数,这个过程称为抽稀。原创 2024-04-28 20:49:57 · 200 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之3.1:算术平滑滤波(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对算术滤波平滑的方式做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-28 20:53:56 · 96 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之3.5:优化理论实现路径平滑(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**使用优化理论的方式**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-28 20:55:37 · 239 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之3.2:滤波器平滑(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对使用滤波器进行滤波平滑做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容(1)阶数越高,整定的参数越多,一般我用到三阶就差不多了(三阶已经有四个参数了)(2)如何选择高通、带通、低通滤波器主要看信号的特性。原创 2024-04-28 20:57:35 · 98 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之3.4:曲线拟合的实现路径插值与平滑(附C++代码)
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言(1)双圆弧轨迹插值拟合算法一、双圆弧轨迹插值拟合算法的应用场景二、双圆弧轨迹插值拟合算法的实现流程三、实现工具(2)正余弦曲线插值拟合算法一、正余弦曲线插值拟合算法--路径规划二、正余弦曲线插值拟合算法--速度规划(3)基于三次、五次多项式曲线拟合算法的路径插值及平滑1、直线插值、二次样条插值、三次样条插值生成路径效果对比2、三次样条插值的路径生成实现1.人为数学推导过程(代数的原创 2024-04-28 20:59:58 · 316 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之3.3:佛洛依德floyd路径平滑算法(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**基于地图的平滑算法–佛洛依德路径平滑算法(FLOYD)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-28 21:01:26 · 411 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之5.1:【Autoware】OpenPlanner规划算法(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**【多选一】OpenPlanner规划算法**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容规划执行最优路径,同时避免障碍,触发行为例如在交通信号灯处停车将高清矢量地图和定位数据作为先验信息输入,在全局中,指定一个起点,一个终点,通过全局规划得到一条全局静态路径,全局路径规划在车辆启动或重启的时候被确定,一旦分配了全局路径,本地马上启动运动规划器。原创 2024-04-28 23:52:42 · 285 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7.1:常用的优化方法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对常用的优化方法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-29 00:06:34 · 120 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7.2:求解优化问题工具库的使用教程
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对求解优化问题的工具库做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容核心原理:终点非均值滤波后得到的终点和理想终点的差值,通过二范数计算距离 cost=xx + yy【防盗标记–盒子君hzj】//计算最后一个吻合程度代价函数//核心原理:终点非均值滤波后得到的终点和理想终点的差值,通过二范数计算距离 cost=x*x + y*y//初始化代价值和梯度为0。原创 2024-04-29 00:07:54 · 101 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之7.3:Teb_planner规划算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对****做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容由于ROS中的局部路径规划器比较老了,所以我推荐大家使用比较新的局部路径规划器teb_local_planner。teb_local_planner是基于弹性时间带碰撞约束的算法,算法将动态障碍物、运行时效、路径平滑性等约束做综合考虑,在复杂环境下有更优秀的表现。原创 2024-04-29 00:08:58 · 178 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之八:基于栅格地图的DWA控制器(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对滑动窗口DWA_planner做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容(1)DWA_planning是move_base默认的局部规划器(2)该算法思想比较简单,且ROS已经封装成以一个功能包,【防盗标记–盒子君hzj】比较容易部署与移植(3)将路径规划器和机器人车底盘控制器集成在一起,其中车底盘模型默认是差速车底盘。原创 2024-04-29 00:14:37 · 294 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之6.1:应激式BUG局部避障算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对应激式BUG局部避障算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容更粗暴,算法理论更地一级的时方形绕障碍–匹配适合场景实现效果就行感知传感器用超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达 、视觉等等距离传感器。原创 2024-04-29 00:14:58 · 574 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之5.2:lexicographic_planner规划算法(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容open_planner更适合用于无人驾驶车道线场景,【防盗标记–盒子君hzj】lexicographic_planner更适合于农业的一垄一垄林场和仓库的场景,或者数原论文中阿无人船场景【属于replan局部规划的范畴,因为全局是给定路线的】1.优点。原创 2024-04-29 00:15:14 · 236 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之9.3:EM_planner最大期望滚动优化算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对EM_planner最大期望滚动优化算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-29 00:29:38 · 351 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之9.4:车道具体场景的设计核心思想
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对3、车道具体场景的设计核心思想做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容【ST纵向轨迹+SL横纵轨迹(时间T–纵向距离S–横向距离L)原创 2024-04-29 00:31:27 · 289 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划专栏之6.2:感知局部规划--似然场局部规划
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对感知局部规划做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-05-14 17:43:20 · 737 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之九:基于似然场的快速避障算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对基于似然场的快速避障算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-05-29 20:24:22 · 1381 阅读 · 0 评论