![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756724.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
SLAM
Yang He
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
小议2019机器人顶会上的3D 激光紧耦合里程计——Lio-mapping, R_LINS , 和IN2LAMA
笔者想结合自己移动机器人的实际工作简单谈谈2019年的激光imu紧耦合slam。谈讨论的这三篇都是基于Loam的二次开发的。lio-mapping[1]七月份最先出来。完全基于vins mono框架改编。loam的特征基于nearest neighbor完全是很弱的匹配。图结构里面为了把所有滑窗的pose vertices串起来,只能每滑窗帧都去相对fixed frame(pivot)提n...原创 2019-11-23 18:58:03 · 3204 阅读 · 3 评论 -
从pointNetVLAD说起, 小议移动机器人3d lidar loop clousre
1. 技术发展顺序bag of words >> learnable bag of words with manual designed features == VLADVLAD >> learnable features == netVLADnetVLAD >> learnable PointCloud features == pointNet...原创 2019-11-04 22:50:08 · 1826 阅读 · 1 评论 -
SLAM中状态估计优化退化问题(degraded optimization problem)浅析和源码实现
参考论文 On degeneracy of optimization-based state estimation problems发表在2016 ICRA上原理非常直观,用线性代数的基础知识。用Guassian-Newton, 增量方程的Hessian matrix包含了求解该优化问题的退化信息。必须要求其为正定矩阵。求解增量方程时,可以将Hessian matrix的eigen ...原创 2019-05-06 20:38:53 · 4695 阅读 · 1 评论 -
记录编译cartographer SLAM的一个小坑
官网上的编译说明:rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y会报错:ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolvedto system dependencies:cart...原创 2019-05-12 20:27:09 · 390 阅读 · 0 评论