超声波模块笔记

超声波模块

简介：
超声波传感器模块上面通常有两个超声波元器件，一个用于发射，一个用于接收。

硬件
电路板上有4个引脚：

VCC（正级）
Trig（触发）
Echo（回应）
GND（接地-负极）

主要参数：

• 工作电压与电流：5V、15mA
• 感测距离：2~400cm
• 感测角度：不大于15°
• 被测物体的面积：不要小于50cm²，且尽量平整
• 具备温度补偿电路
  在超声波模块的触发脚位输入10微秒以上的高电位，即可发射超声波，发射超声波之后，与接收到传回的超声波之前，“响应”脚位呈现高电位。因此，程序可以从“响应”脚位的高位脉冲持续时间，换算出被测物的距离。

超声波模块工作原理

超声波时序图

T（发波）

R（接受）

先给 Trig 引脚发送一个 10uS（微秒）的 TTL（高电平）

T就可以发波了

发出的是循环 8 个 40KHz 的脉冲

波发出去后，Echo 引脚就会一直维持高电平，也就是说波在空中传播的过程是一直维持高电平

那么就可以根据Echo 引脚的高电平维持时间，超声波在空气中的物理性质的传输速度，就可以算出障碍物跟发波点的距离

即超声波能在空气中1秒能跑多远，那么就可以通过Echo 引脚的高电平维持时间，换算距离了

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>

#define Trig    4
#define Echo    5

void ultraInit(void)
{
   
    pinMode(Echo, INPUT);  //设置端口为输入
    pinMode(Trig, OUTPUT);  //设置端口为输出
}

float disMeasure(void)
{
   
    struct timeval tv1;  //timeval是time.h中的预定义结构体 其中包含两个一个是秒，一个是微秒，这里是存放获取linux系统时间的结构体变量
    /*  timeval是time.h中的预定义结构体
    struct timeval
    {
        time_t tv_sec;  //Seconds.  秒
        suseconds_t tv_usec;  //Microseconds.   微秒
    };
    */

    struct timeval tv2;
    long start, stop;
    float dis;

    digitalWrite(Trig, LOW);    //输出一个低电平，保证超声波不发波
    delayMicroseconds(2);       //等待2微秒秒

    digitalWrite(Trig, HIGH);   //输出一个高电平，发出超声波
    delayMicroseconds(10);      /