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利用Darknet训练YOLOv4，利用TensorRT部署到Jetson平台。
2021-11-05 12:41:54
980
原创 C++中char型数组、string 和 int 的相互转换
//int->stringint x1 = 312;string s1 = to_string(x);cout << s1 << endl;//string->intstring s2 = "123456";int x2 = std::stoi(s2);cout << x2 << endl;//char->stringchar c[80] = "1a2b3d4d";string s3 = c;cout <<
2021-10-29 15:09:08
289
原创 Ubuntu18.04开机自动启动脚本
在根目录下创建一个start.sh脚本，内容如下：sleep 20sgnome-terminal -t "roscore" -x bash -c "source /home/nvidia/.bashrc;source /opt/ros/melodic/setup.bash;roscore;exec bash;"sleep 10sgnome-terminal -t "rviz" -x bash -c "source /home/nvidia/.bashrc;source /opt/ros/melodi
2021-09-08 09:07:24
530
原创 [笔记]ros_deep_learning based on jetson-inference on Jetson AGX Xavier
https://www.ncnynl.com/archives/201904/2985.htmlhttps://github.com/dusty-nv/jetson-inferencehttps://github.com/dusty-nv/ros_deep_learning1.roscore2.rosrun image_publisher image_publisher __name:=image_blisher ~/jetson-inference/data/images/orange_0
2021-08-13 13:38:04
722
原创 Jetson AGX Xavier 安装 ROS melodic
git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier.gitcd installROSXavier./installROS.sh -p ros-melodic-desktop-full -p ros-melodic-rgbd-launch
2021-08-11 20:09:36
347
原创 [转载]使用 TensorRT 加速深度学习推理 Speeding Up Deep Learning Inference Using TensorRT
最近在NVIDIA Blog上看到一篇TensorRT教学，挺不错的，收藏了一下。原文：Speeding Up Deep Learning Inference Using TensorRT对应中文版：使用 TensorRT 加速深度学习推理最近更新了基于TensorRT8.0的：Speeding Up Deep Learning Inference Using NVIDIA TensorRT (Updated)使用 NVIDIA TensorRT 加速深度学习推理（更新）...
2021-08-11 13:55:43
254
原创 [ROS学习笔记]同时一个节点中订阅多个话题并发布消息
项目中有个环视功能(最简单的那种，需要将4个摄像头捕捉的画面拼到一张图上)，需要4个Subscribers和1个Publisher。主要参考这一篇官方文档http://wiki.ros.org/message_filters和这两篇文章https://blog.csdn.net/orange_littlegirl/article/details/97425696https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/45567373理论上，综合这几篇文章
2021-05-17 16:44:58
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原创 基于Ubuntu18.04搭深度学习和C++开发环境
搭环境需要(有的需要开手机热点):一、更改国内sourcealt+F2 输入software-properties-gtk，选择一个国内的源即可。二、搜狗输入法https://blog.csdn.net/zmy_666/article/details/86509914注意有问题重启计算机。三、qtcreatorsudo apt-get install qt5-default qtcreator四、先装显卡驱动(安装完重启)，后安装CUDA、cuDNN(官网下载)https://blog.
2021-05-08 18:24:33
346
原创 单目摄像头测距——单应性
之前在做车道线识别项目的时候，同事提出来用摄像头测距。大致研究了一下，理论上是无法测距的，因为想用2维信息(像素坐标系)还原3维信息(世界坐标系)，是不可能的，但是如果假设测量的点在地面上就是用2维信息还原2维信息，还是有得搞。预备知识：像素坐标系——图像坐标系——相机坐标系——世界坐标系，这4个坐标系的关系：相机的内参矩阵M 将相机坐标系和像素坐标系联系起来，相机的外参矩阵W 将世界坐标系和相机坐标系联系起来，(这里注意一点，相机的内参包括内参矩阵和畸变系数，这里说的是针孔相机模型(pin-hole)，
2021-04-29 21:31:33
1070
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原创 OpenCV+CUDA 遍历cv::Mat笔记
cv::Mat::data指针,默认是uchar* 类型，用的时候可以用强制类型转换成需要的类型，比如uchar3*。https://blog.csdn.net/kelvin_yan/article/details/48315175https://riptutorial.com/zh-TW/opencv/example/9922/%E4%BD%BF%E7%94%A8cv----mat----ptr%E9%80%B2%E8%A1%8C%E9%AB%98%E6%95%88%E7%9A%84%E5%83%8F
2021-04-19 18:51:06
2148
1
原创 [ROS学习笔记]ROS在同一个节点里订阅和发布消息
#include <ros/ros.h> class SubscribeAndPublish{public: SubscribeAndPublish() { //Topic you want to publish pub_ = n_.advertise<PUBLISHED_MESSAGE_TYPE>("/published_topic", 1); //Topic you want to subscribe sub_ = n_.sub
2021-04-19 10:15:54
1675
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原创 [图像插值]一种直观的后向映射插值算法
之前讲透视变换的文章用的是后向映射算法，但是这个算法虽说从效果上看没啥大毛病，但实际上比较粗糙，因为dst(x, y)的值不涉及插值算法，仅仅是dst(x, y)=src(x, y)
2021-04-15 13:57:04
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原创 keras.layer.Concatenate()和keras.layer.concatenate()的区别
import tensorflow as tffrom tensorflow import keras第一个坑是显存的使用，前一篇有记录。4月8日更新，keras.layer.Concatenate()和keras.layer.concatenate()的区别。前者是创建一个Concatenate层，像函数一样立即使用它来合并几个输入；后者创建一个Concatenate层并立即使用给定的输入对其进行调用。具体用法如下concat = keras.layers.Concatenate()([inpu
2021-04-08 20:41:00
1044
原创 TensorFlow2.x 设置显存使用
记录一下使用TensorFlow遇到的第一个坑——显存管理。最开始不知道这个东西，每次跑完一遍都得重启…学习了Aurelier Geron的<<Hands-on Machine Learning with Scikit-learn, Keras & TensorFlow>>的第十九章才知道是咋回事。原文截图：按着我的习惯，是先开一个terminal用于监控显存使用，每秒刷新一次。watch -n 1 nvidia-smi在训练的时候，TensorFlow默认会用尽所
2021-04-08 09:05:04
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原创 用OpenCV打开USB摄像头
#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/imgproc.hpp>#include "opencv2/core.hpp"using namespace std;using namespace cv;int main(){ //Open USB camera demo. cv::VideoCapture capture(0); cv::Mat
2021-04-02 07:10:04
1017
原创 CUDA初级——矩阵乘法 (both in CPU and GPU)
//matrix[6][6] x matrix[6][6]#include "stdio.h"#include <iostream>#include <cuda.h>#include <cuda_runtime.h>#include <math.h>#include <time.h>#include <chrono>#define size 500using namespace std;void cpu_ma
2021-03-20 13:40:57
303
原创 CUDA+OpenCV实现透视变换
前几天写了一个CPU版本的透视变换，经过了几天的debugging，终于移植到GPU里了，CPU版本的链接：https://blog.csdn.net/YaoJiawei329/article/details/114833550这算是个笔记吧。CUDA代码如下#include <iostream>#include <vector>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/imgproc.hpp>
2021-03-16 09:52:24
1084
原创 关于CUDA/C++/OpenCV混合编程的笔记
global 函数中可以用printf函数，但是不能用cout << endl;__global__ void print_i(int* d_i) // /home/psdz/test/cuda_c_test_9/main.cu(16):-1: error: error: //calling a __host__ function("std::basic_ostream<char, std::char_tr...
2021-03-15 16:09:30
737
原创 透视变换
最近根据项目需要，需要用到透视变换，如果直接调用cv::warpPerspective()虽然可以直接完成任务，但是因为后期需要移植到GPU里，所以需要自己实现。（本想直接改写cv::warpPerspective()的，但是OpenCV源码又调用了各种函数而且还有乱七八糟的东西，所以才打算自己搞。）目前kernel函数还没改写完，过几天测试好了再更。由于透视变换矩阵是个常量，只需要计算一次，所以可以调用cv::getPerspectiveTransform()，实际上就是借用这个函数来求解一个八元八次线性
2021-03-15 15:35:07
783
原创 使用CUDA STREAM处理一张图片
本文写了一个demo，利用cuda流概念，将处理图片的任务分为两个任务：第一个流(stream[0])处理上半张图片，第二个流(stream[1])处理下半张图片。下面先看代码：#include <iostream>#include <vector>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/imgproc.hpp>#include "opencv2/core.hpp"#include "cuda.
2021-02-22 14:03:34
766
原创 最小二乘法多项式曲线拟合
Mat LaneDetector::polyfit(vector<Point>& in_point, int n){ //n次拟合, 假设 m = size int size = in_point.size(); int x_num = n + 1; Mat mat_u(size, x_num, CV_64F); Mat mat_y(size, 1, CV_64F); for (int i = 0; i < mat_u.rows
2021-01-06 10:33:16
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原创 车道线识别之——增强黄色车道线
为了更好的识别车道线，需要给黄色车道线增强，方法是将RGB图片转换为HSV图片，增强HSV图片的第三位(V)的数值，并将如下是普通代码和CUDA代码#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>#include "opencv2/core.hpp"#include "cuda.h"#include "cuda_runtime.h"using namespace std;using namespace cv;voi
2021-01-06 10:27:20
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原创 CUDA+OpenCV简单处理图像
CUDA+OpenCV简单处理图像本文用到的环境：Ubuntu18.04+CUDA10.1+OpenCV3.4.11+QtCreator5本文针对的是在OpenCV中最常用的图片类型：CV_8UC1和CV_8UC3。在cpu上，可以用cv::Mat::at或者cv::Mat::ptr来对图像进行逐个像素的访问和处理，但是想要移植到gpu里，又不使用cv::cuda模块，关键在于指针的传递。...
2020-08-18 19:22:29
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原创 OpenCV3实现图像拼接融合
本人小白一枚，"Hello World!"级别C++程序员，也是个OpenCV词典使用者。因项目需要，需实现4张图片(左上、右上、左下、右下)融合的功能。虽然应该先完成标定工作，奈何没经验，在标定环节卡了几天后决定先完成融合工作。搜了两天都没有搜到适合的代码或demo，只有搜到拼接左右两张图片，或者连续拼接多张图片的代码。今天突然想到该怎么拼接了，废话不多说，先看"算法"图：是不是很直观。在实验室随手拍了几张，因为上传照片的大小有限制，所以拼接的不是原图，效果比原图的拼接效果要差一些。左上(/home
2020-05-11 08:24:26
1521
空空如也
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