在根目录下创建一个start.sh脚本,内容如下:
sleep 20s
gnome-terminal -t "roscore" -x bash -c "source /home/nvidia/.bashrc;source /opt/ros/melodic/setup.bash;roscore;exec bash;"
sleep 10s
gnome-terminal -t "rviz" -x bash -c "source /home/nvidia/.bashrc;source /opt/ros/melodic/setup.bash;rviz;exec bash;"
sleep 20s 是为了等电脑正常了之后再启动roscore。
sleep 10s 是为了等roscore正常启动之后再启动rviz。
选择 启动应用程序 ,向其中添加一个启动项,名称起一个roscore-rviz,命令是 /home/nvidia/start.sh ,注释写不写都行。注意要将该脚本权限改为777,懒人命令:
sudo chmod 777 start.sh