OpenCV3实现图像拼接融合

本人小白一枚，"Hello World!"级别C++程序员，也是个OpenCV词典使用者。因项目需要，需实现4张图片(左上、右上、左下、右下)融合的功能。虽然应该先完成标定工作，奈何没经验，在标定环节卡了几天后决定还是先完成融合工作。搜了两天都没有搜到适合的代码或demo，只有搜到拼接左右两张图片，或者连续拼接多张图片的代码。今天突然想到该怎么拼接了，废话不多说，先看"算法"图：

是不是很直观。
在实验室随手拍了几张，因为上传照片的大小有限制，所以拼接的不是原图，效果比原图的拼接效果要差一些。
左上(/home/nvidia/21.jpg)：

右上(/home/nvidia/22.jpg)：

左下(/home/nvidia/23.jpg)：

右下(/home/nvidia/24.jpg)：
直接上代码 main.cpp

#include <iostream>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/stitching.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;
bool try_use_gpu = false;
vector<Mat> imgs0; //用于存放左上和右上
vector<Mat> imgs1; //用于存放左下和右下
vector<Mat> imgs; //用于存放左上和右上拼接图、左下和右下拼接图
string result_name = "/home/nvidia/result.jpg"; //用于保存结果
int main(/*int argc, char * argv[]*/)
{
    Mat img1 = imread("/home/nvidia/21.jpg"); //读图
    Mat img2 = imread("/home/nvidia/22.jpg");
    Mat img3 = imread("/home/nvidia/23.jpg");
    Mat img4 = imread("/home/nvidia/24.jpg");
    if (img1.empty() || img2.empty())
    {
        cout << "Can't read image 21.jpg or 22.jpg" << endl;
        return -1;
    }
    if (img3.empty() || img4.empty())
    {
        cout << "Can't read image 23.jpg or 24.jpg" << endl;
        return -1;
    }
    imgs0.push_back(img1);
    imgs0.push_back(img2);
    imgs1.push_back(img3);
    imgs1.push_back(img4);

    Stitcher stitcher = Stitcher::createDefault(try_use_gpu);
    Mat pano0_0, pano0_1;
    Mat pano1_0, pano1_1;
    Mat pano2 ,pano3, pano4, pano_final;
    // 使用stitch函数进行拼接
    Stitcher::Status status1 = stitcher.stitch(imgs0, pano0_0);
    if (status1 != Stitcher::OK)
    {
        cout << "Can't stitch img1 & img2, error code = " << int(status1) << endl;
        return -1;
    }
    Stitcher::Status status2 = stitcher.stitch(imgs1, pano1_0);
    if (status2 != Stitcher::OK)
    {
        cout << "Can't stitch img3 & img4, error code = " << int(status2) << endl;
        return -1;
    }
    transpose(pano0_0,pano0_1); //左上和右上拼完后的图片左转90度
    transpose(pano1_0,pano1_1); //左下和右下拼完后的图片左转90度
    imgs.push_back(pano0_1);
    imgs.push_back(pano1_1);
    Stitcher::Status status = stitcher.stitch(imgs, pano2);
    if (status != Stitcher::OK)
    {
        cout << "Can't stitch images, error code = " << int(status) << endl;
        return -1;
    }
    transpose(pano2,pano3); //4张图片拼完之后再经过三次左转90度，就变成正的了
    transpose(pano3,pano4);
    transpose(pano4,pano_final);
    imwrite(result_name, pano_final);//将拼接结果保存到/home/nvidia/result.jpg
    // 显示结果图像
    namedWindow("全景图像",0);
    resizeWindow("全景图像",1920,1080); //全景图像的尺寸，我这设置的和屏幕分辨率一样
    imshow("全景图像", pano_final);
    if (waitKey() == 27)
        return 0;
}

.pro文件这样配置

TEMPLATE = app
CONFIG += console c++11
CONFIG -= app_bundle
CONFIG -= qt

SOURCES += main.cpp

INCLUDEPATH += /usr/local/include       \
               /usr/local/include/opencv    \
               /usr/local/include/opencv2

LIBS += /usr/local/lib/libopencv_calib3d.so \
        /usr/local/lib/libopencv_core.so \
        /usr/local/lib/libopencv_features2d.so \
        /usr/local/lib/libopencv_flann.so \
        /usr/local/lib/libopencv_highgui.so \
        /usr/local/lib/libopencv_imgcodecs.so \
        /usr/local/lib/libopencv_imgproc.so \
        /usr/local/lib/libopencv_ml.so \
        /usr/local/lib/libopencv_objdetect.so \
        /usr/local/lib/libopencv_photo.so \
        /usr/local/lib/libopencv_shape.so \
        /usr/local/lib/libopencv_stitching.so \

结果图:

虽然运行结果看着还可以(四周没拼接好主要是因为我照片没拍好)，但是足足用了10秒钟，可能是控制器的CPU不行吧(拼接原图用了大约45秒，4张原图每张大约6M，效果比这个结果图要好一些)。
第一次写文章，写的不对不好的地方还请各路大神指点一二。

https://blog.csdn.net/luckyfairy17/article/details/81239356
https://blog.csdn.net/hongtao_6/article/details/82183403
https://blog.csdn.net/hongtao_6/article/details/81910691