为什么不能在ISR中进行任务切换

吾日三省吾身：为人谋而不忠乎？与朋友交而不信乎？传不习乎？

在学习UCOSIII的时候时常遇到下面的一段代码，能看懂，它的意思就是不允许在中断中进行任务调度，但是就是不知道为什么要这样设置，今天仔细想了一下，同时上网搜了一下，得到答案：如果我们在中断中切换到别的地方去执行，由于ISR并没有向操作系统内核报道（也就是并没有属于自己的控制块被加到受OS内核控制的任务就续表中），所以当切换到别的任务中去了以后，当前的ISR就相当于半途而废了，无法从切换点继续执行，这是我们不希望看到的，我们希望ISR被完整地执行。

    if (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) {              /* ISRs still nested?                                     */
        return;                                             /* Yes ... only schedule when no nested ISRs              */
    }