Yolo_Mick的博客

原创 Bode图手绘

原创 终值定理和稳态误差

原创 Nyqusit稳定判据

Nyqusit稳定盘踞利用开环系统幅相频率特性（Nyquist图）来判断闭环系统稳定性。理论基础是复变函数理论中的幅角定理，即映射定理。S平面上的Nyquist轨迹是用于分析控制系统稳定性的一种图形表示方法。Nyquist轨迹是一个极坐标图，其中频率响应曲线的实部和虚部分别作为横纵坐标。Nyquist轨迹的形状可以帮助我们判断系统的稳定性。如果Nyquist轨迹的绕点次数等于系统的极点数，那么系统就是稳定的。如果Nyquist轨迹的绕点次数小于系统的极点数，那么系统就是不稳定的。

原创 频域分析法MATLAB

伯德图，是线性非时变系统的传递函数对频率的半对数座标图，其横轴频率以对数尺度表示，利用波特图可以看出系统的频率响应。波特图一般是由二张图组合而成，一张幅频图表示频率响应增益的分贝值对频率的变化，另一张相频图则是频率响应的相位对频率的变化。4)许多元件和稳定系统的频率特性都可用实验的方法来测定，这对于很难从分析其物理规律着手来列写动态方程的元件和系统来说，具有特别重要的意义。波特图的图形和系统的增益，极点、零点的个数及位置有关，只要知道相关的资料，配合简单的计算就可以画出近似的波特图，这是使用波特图的好处。

原创 利用MATLAB计算函数值求解

【代码】利用MATLAB计算函数值求解。

原创 3_线性时不变系统的冲激响应与卷积

表征函数f与经过翻转和平移的g的乘积函数所围成的曲边梯形的面积。如果将参加卷积的一个函数看作。（convolution），或译为。生成第三个函数的一种数学。，卷积还可以被看作是“

原创 2_线性化_泰勒级数_泰勒公式_Linearization

用泰勒级数的方法将非线性系统在平衡点附近线性化。包含了一维和二维的两种不同情况。

原创 特征值特征向量

如果特征值为正，则表示v 在经过线性变换的作用后方向也不变；如果特征值为负，说明方向会反转；如果特征值为0，则是表示缩回零点。但无论怎样，仍在同一条直线上。）A 经过这个线性变换之后，得到的新向量仍然与原来的v 保持在同一条。，即特征向量的长度在该线性变换下缩放的比例，称λ 为其。即Av=λ v， λ 为。中，对于一个给定的方阵A ，它的。（eigenvector，也译。（eigenvalue，也译。

原创 改进A*和DWA融合机器人路径规划matlab有源码和注释

3 基于改进folyd双向平滑度优化，删除中间多余节点，减少转折，增加路径的平滑度。% 其中r为当前点到目标点的距离，R为起始点到目标点的距离。% 4 评价函数：f(n)=g(n)+(1-log(P))*h(n)% P表示起始点与目标点之间的障碍率。% 改进A*算法 1 8个搜索方向变成 5个 提高搜索方向。

原创 基于改进A*算法融合DWA算法的机器人路径规划MATLAB仿真程序

改进A*算法做全局路径规划，融合动态窗口算法DWA做局部路径规划既可规避动态障碍物，又可与障碍物保持一定距离。地图可更改，可自行设置多种尺寸地图进行对比，包含单个算法的仿真结果及角速度线速度姿态位角的变化曲线，仿真图片丰富。算法经过创新改进（配有说明），两套代码就是一篇论文完整的实验逻辑，拿来直接使用，省心！基于改进A*算法融合DWA算法的机器人路径规划MATLAB仿真程序（含注释）改进A*算法融合DWA算法规避未知障碍物仿真。包含传统A*算法与改进A*算法性能对比。

原创 Laplace算子

Laplace 算子是一个二阶微分算子，它实际上是一个 x 方向的二阶导数和 y 方向的二阶导数之和的近似微分。结果是显而易见的，但是本文并没有对图像先进行平滑处理，读者可以在其中添加一段模糊平滑处理的代码用以抵消由Laplace算子的二阶导数引起的逐渐增加的噪声影响。本文用了一种常用的离散laplace算子，和其扩展算子，读者可以比较发现扩展算子的图像噪声的影响更小。维欧几里德空间中的一个二阶微分算子，定义为梯度（▽f）的散度（▽·f）。

原创 Canny算子作边缘检测

假设图像中的重要边缘都是连续的曲线，这样我们就可以跟踪给定曲线中模糊的部分，并且避免将没有组成曲线的噪声像素当成边缘。所以我们从一个较大的阈值开始，这将标识出我们比较确信的真实边缘，使用前面导出的方向信息，我们从这些真正的边缘开始在图像中跟踪整个的边缘。较大的滤波器产生的模糊效果也较多，将较大的一块图像区域涂成一个特定点的颜色值。图像中的边缘可能会指向不同的方向，所以 Canny 算法使用 4 个 mask 检测水平、垂直以及对角线方向的边缘。对于每个点我们都标识在这个点上的最大值以及生成的边缘的方向。