Nyqusit稳定判据

一、基础概念

Nyqusit稳定盘踞利用开环系统幅相频率特性（Nyquist图）来判断闭环系统稳定性。理论基础是复变函数理论中的幅角定理，即映射定理。

S平面上的Nyquist轨迹是用于分析控制系统稳定性的一种图形表示方法。Nyquist轨迹是一个极坐标图，其中频率响应曲线的实部和虚部分别作为横纵坐标。Nyquist轨迹的形状可以帮助我们判断系统的稳定性。如果Nyquist轨迹的绕点次数等于系统的极点数，那么系统就是稳定的。如果Nyquist轨迹的绕点次数小于系统的极点数，那么系统就是不稳定的。如果Nyquist轨迹的绕点次数大于系统的极点数，那么系统就是不稳定的。Nyquist轨迹的形状还可以帮助我们分析系统的相位裕度和增益裕度。Nyquist轨迹的形状越远离虚轴，系统的相位裕度和增益裕度就越大。Nyquist轨迹的形状越靠近虚轴，系统的相位裕度和增益裕度就越小。Nyquist轨迹的形状还可以帮助我们分析系统的稳定裕度。如果Nyquist轨迹的形状越远离虚轴，系统的稳定裕度就越大。如果Nyquist轨迹的形状越靠近虚轴，系统的稳定裕度就越小。

简单来说就是，P-Z=N.这里，P是开环系统的极点数，Z是闭环系统的极点数，N是逆时针绕（-1，j0）的圈数。系统稳定就是，闭环系统在右半平面没有极点，即Z=0，P=N.（注：均在复平面右半平面，ie.Nyquist contour）。

稳定裕度

增益裕度是指系统在保持稳定的前提下，可以承受多大的增益变化。增益裕度越大，系统的稳定性就越好。在控制系统中，增益裕度通常用分贝（dB）来表示。增益裕度的计算方法是：在系统的幅频特性曲线上，从相位为-180度的交点开始，到幅值为1的交点结束，这段距离的倒数就是增益裕度。

 相位裕度

相位裕度是指系统在保持稳定的前提下，可以承受多大的相位变化。相位裕度越大，系统的稳定性就越好。在控制系统中，相位裕度通常用角度来表示。相位裕度的计算方法是：在系统的幅频特性曲线上，从相位为-180度的交点开始，到幅值为1的交点结束，这段距离的差值就是相位裕度 。

二、MATLAB应用实例

clc;clear;
n=5*[0.0167,1];
d=conv(conv([0.03,1],[1,0]),conv([0.0025,1],[0.001,1]));
g=tf(n,d)
w=logspace(0,4,50);
bode(g,w);grid;
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(g)

输出：

g =
 
                  0.0835 s + 5
  --------------------------------------------
  7.5e-08 s^4 + 0.0001075 s^3 + 0.0335 s^2 + s
 
Continuous-time transfer function.

Gm =

  455.4076

Pm =

   85.2751

Wcg =

  602.5259

Wcp =

    4.9620

 

clc;clear;
k=[5 500 800 3000];%varing oprn loop voltage gain
for j=1:4
    n=k(j)*[0.0167,1];
    d=conv(conv([1,0],[0.03,1]),conv([0.0025,1],[0.001,1]));
    g=tf(n,d);
    y(j)=allmargin(g); %calculating the magnitude margin,angular margin and corresponding frequencies
end
y1=y(1)
y2=y(2)
y3=y(3)
y4=y(4)

 运行结果：

y1 = 

  包含以下字段的 struct:

     GainMargin: 455.4076
    GMFrequency: 602.5259
    PhaseMargin: 85.2751
    PMFrequency: 4.9620
    DelayMargin: 0.2999
    DMFrequency: 4.9620
         Stable: 1

y2 = 

  包含以下字段的 struct:

     GainMargin: 4.5541
    GMFrequency: 602.5259
    PhaseMargin: 39.7483
    PMFrequency: 237.7216
    DelayMargin: 0.0029
    DMFrequency: 237.7216
         Stable: 1

y3 = 

  包含以下字段的 struct:

     GainMargin: 2.8463
    GMFrequency: 602.5259
    PhaseMargin: 27.7092
    PMFrequency: 329.9063
    DelayMargin: 0.0015
    DMFrequency: 329.9063
         Stable: 1

y4 = 

  包含以下字段的 struct:

     GainMargin: 0.7590
    GMFrequency: 602.5259
    PhaseMargin: -6.7355
    PMFrequency: 690.5172
    DelayMargin: 0.0089
    DMFrequency: 690.5172
         Stable: 0