基于改进A*算法融合DWA算法的机器人路径规划MATLAB仿真程序

已于 2023-11-12 20:17:00 修改
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文章标签： 机器人 matlab 开发语言 动态规划
于 2023-11-12 20:05:30 首次发布
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基于改进A*算法融合DWA算法的机器人路径规划MATLAB仿真程序（含注释）

改进A*算法做全局路径规划，融合动态窗口算法DWA做局部路径规划既可规避动态障碍物，又可与障碍物保持一定距离。地图可更改，可自行设置多种尺寸地图进行对比，包含单个算法的仿真结果及角速度线速度姿态位角的变化曲线，仿真图片丰富。算法经过创新改进（配有说明），两套代码就是一篇论文完整的实验逻辑，拿来直接使用，省心！基于改进A*算法融合DWA算法的机器人路径规划MATLAB仿真程序（含注释）改进A*算法融合DWA算法规避未知障碍物仿真。

包含传统A*算法与改进A*算法性能对比

改进A*算法融合DWA算法规避未知障碍物仿真。

算法经过创新改进（配有说明），两套代码就是一篇论文完整的实验逻辑，拿来直接使用，省心！

改进A*算法做全局路径规划，融合动态窗口算法DWA做局部路径规划既可规避动态障碍物，又可与障碍物保持一定距离。任意设置起点与终点，未知动态障碍物与未知静态障碍物。

地图可更改，可自行设置多种尺寸地图进行对比，包含单个算法的仿真结果及角速度线速度姿态位角的变化曲线，仿真图片丰富

紫色是改进后的

Yolo_Mick
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A星融合DWA算法：实现静态与动态避障的路径规划，附详细代码注释与matlab源码
AIKzHcj的博客
04-01 1809
本文基于A*算法融合DWA算法，提出了一种能够实现静态避障碍与动态避障的路径规划算法。本文基于A*算法融合DWA算法，提出了一种综合考虑静态与动态避障的路径规划算法。说明：本文根据提供的主题进行了撰写，字数共计xxxx字，内容丰富，结构清晰，贴合技术层面分析，体现了大师级技术文章的风格。动态避障碍是指在规划过程中，遇到会移动的障碍物。实验结果表明，基于A*融合DWA的路径规划算法能够有效地规避静态和动态障碍物，实现了精确的路径规划。关键词：A*算法，DWA算法，路径规划，静态避障碍，动态避障碍，无人驾驶。
改进A星算法+dwa
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09-12 2257
本文提出的改进A星算法+DWA的方法在路径规划领域具有广泛的应用前景。该方法结合了A星算法的全局搜索能力和DWA的局部优化能力，提高了路径规划的效率和质量。因此，在未来的工作中，我们将进一步研究如何进一步提高该方法的适应性和鲁棒性，以应对更加复杂的环境和任务需求。DWA在机器人的运动过程中不断更新路径，以适应环境中的动态障碍物。本文提出了一种将A星算法和DWA相结合的改进方法，旨在提高路径规划的效率和质量。该方法的主要思想是在A星算法生成的初始路径基础上，利用DWA进行局部优化，以适应环境中的动态障碍物。
改进动态窗口DWA算法，模糊控制自适应调整评价因子权重
2301_77679579的博客
04-17 772
改进动态窗口DWA算法，模糊控制自适应调整评价因子权重，matlab代码
改进动态窗口DWA算法，模糊控制自适应调整评价因子权重，matlab代码
yHkLBKoTf的博客
12-19 1941
通过使用模糊控制方法，我们可以根据实时的环境信息和机器人状态来动态调整评价因子的权重，以适应不同的场景和任务需求。传统的评价函数主要包括航向、距离和速度等因素，而在模糊控制中，我们可以引入更多的因素和规则，以更好地描述环境和任务需求。接下来，代码通过旋转操作将地图的朝向调整为预期设置的方向，并获取了地图的高度和宽度。然后，代码设置了绘图的参数，并绘制了地图中的障碍物。需要注意的地方包括：地图的设置需要符合实际情况，障碍物的位置需要正确标注，运动学限制和评价函数的参数需要根据实际情况进行调整。
基于改进A^＊与DWA算法融合的温室机器人路径规划.pdf
08-12
综上所述，本文提出的基于改进A*与DWA算法融合的温室机器人路径规划方法，能够在温室环境下为移动机器人提供一种实时、高效、平滑的路径规划解决方案。这对于温室自动化管理及精细农业的发展具有重要的意义。此外，...
改进A*算法融合DWA算法的机器人路径规划MATLAB仿真程序及性能对比
yVbiAjTko的博客
03-30 1089
动态窗口算法DWA是一种局部路径规划算法，通过设定机器人的最大速度和角速度窗口，综合考虑机器人的安全性和效率性，找到最优的局部路径。将DWA算法与改进的A*算法融合，可以实现对动态障碍物的规避，并与静态障碍物保持一定的距离。实验结果显示，改进A*算法融合DWA算法在动态环境下具有较好的规避效果，并与障碍物保持一定的距离。算法融合DWA算法的性能，并进行了未知障碍物的规避仿真。算法，通过融合动态窗口算法DWA，实现了对动态障碍物的规避，并与静态障碍物保持一定的距离，提高了机器人路径规划的效果。
基于DWA算法的机器人路径规划优化matlab仿真+仿真录像
10-21
1.版本：matlab2021a，我录制了仿真操作录像，可以跟着操作出仿真结果 2.领域：机器人路径规划 3.内容：基于DWA算法的机器人路径规划优化matlab仿真 4.适合人群：本，硕等教研学习使用
matlab-基于DWA算法的机器人路径规划优化matlab仿真-源码
09-14
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DWA算法验证
01-09
机器人的动态窗口法在matlab上面的认证，还有C++代码和ROS上面的代码。
【路径规划】基于matlab DWA算法机器人局部避障路径规划【含Matlab源码 890期】.zip
10-10
【路径规划】是机器人学中的核心问题之...通过深入理解和实践这个MATLAB实现的DWA算法，不仅可以掌握基础的路径规划理论，还能提升在MATLAB环境下解决实际问题的能力，为机器人控制和自动驾驶技术的学习提供有力支持。
【路径规划】基于matlab GUI改进的DWA算法机器人静态避障路径规划【含Matlab源码 678期】
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04-03 1970
改进的DWA算法机器人静态避障路径规划 完整代码，直接运行，适合小白！可提供运行操作视频！
DWA算法
ZXQHBD的博客
07-07 2852
http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551
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qq_19598969的博客
02-25 1476
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改进A星算法，机器人路径规划导航A星算法和DWA算法融合
2301_77558875的博客
04-11 1398
改进A星算法，机器人路径规划导航A星算法和DWA算法融合，可以实现动态避障，有算法matlab源文件，可以直接用。
企微机器人：企业数字化转型的得力助手
bjshinegood的博客
09-11 714
企微机器人作为企业数字化转型的得力助手，以其高度自动化、灵活性强、安全性高和易于使用的特点，正在逐步改变企业的运营方式和管理模式。未来，随着技术的不断创新和应用场景的拓展，企微机器人将在企业数字化转型中发挥更加重要的作用，为企业创造更大的价值。企微机器人，作为基于企业微信平台开发的一种智能工具，以其高度自动化、灵活性强、安全性高和易于使用的特点，迅速成为企业内部的得力助手。通过深入了解企业的实际需求，企微机器人将为企业提供更加贴合实际需求的解决方案，助力企业实现数字化转型。的优势、应用场景及未来发展趋势。
【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十）】机器人微分运动学
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机器人工具箱中，可用函数SerialLink.jacob0（）求出对应某个位姿下绝对坐标系中的雅可比矩阵，用SerialLink.jacobn（）求出对应某个位姿下工具坐标系中的雅可比矩阵。
第六届机器人与智能制造技术国际会议 (ISRIMT 2024)
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第六届机器人与智能制造技术国际研讨会（ISRIMT 2024）计划于2024年9月20-22日在常州举行。会议主要聚焦“机器人”和“智能制造技术”的研究领域，旨在为机器人和智能制造技术领域的专家学者、工程技术人员、技术开发人员提供一个平台，分享科研成果和前沿技术，了解学术趋势，拓宽研究思路，加强学术研究和探讨。本次会议由河海大学主办，河海大学机电工程学院承办。机器人与智能制造技术是学术领域的两大热点话题，也是“中国制造2025”的重要方向。
Nature Communications 可远程操控食欲的口服软体机器人
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结果显示，在摄入48小时后，七分之五的装置完好无损，证明了其在体内的稳定性和持久性。这种设备的设计克服了传统可摄入电刺激设备的一些限制，如电极与组织接触不良和电池寿命有限，为胃肠道疾病的治疗提供了新的可能性。IngRI的功耗（约为100mW）可以与最近发表在顶级期刊上的各式用于提供机电刺激的可吞服电子设备相媲美，例如STIMS（Science Advances，2020）、RoboCap（Science Robotics, 2023）、和FLASH（Science Robotics, 2023）。
基于改进A*算法融合DWA算法
09-05
您好！对于您的问题，改进A*算法与DWA算法的融合可以用于路径规划和机器人运动控制等方面。下面是一种可能的实现方式： 1. 首先，我们需要了解A*算法和DWA算法的基本原理和步骤。 - A*算法是一种启发式搜索算法，用于在图或网格中找到最短路径。它通过维护一个开放列表和一个关闭列表来搜索路径，并使用估计函数（启发式函数）来选择下一个节点。 - DWA算法（Dynamic Window Approach）是一种基于运动模型的机器人运动控制方法。它通过评估机器人在当前速度条件下的运动窗口，选择最优速度和转向命令。 2. 在融合A*算法和DWA算法时，我们可以按照以下步骤进行操作： - 使用A*算法计算出一条初始路径。这条路径通常是在离散化的地图或网格中得到的，其中每个点代表机器人可以行走的位置。 - 将初始路径作为DWA算法的输入，根据机器人的运动模型和环境条件，使用DWA算法生成一系列速度和转向命令。 - 对于每个生成的速度和转向命令，使用A*算法进行路径评估。评估的方法可以是计算路径的代价函数，包括路径长度、距离障碍物的安全距离等。 - 根据评估结果，选择最优的速度和转向命令，并执行机器人的运动。 3. 在实际实现中，还需要考虑以下几个方面： - 如何定义A*算法的启发式函数，以便能够准确地评估路径的代价。 - 如何设置DWA算法中的运动窗口，以覆盖机器人可能的速度和转向范围。 - 如何处理动态环境的变化，例如障碍物的移动和新障碍物的出现。 - 是否需要进行路径平滑处理，以减少机器人运动的抖动和不稳定性。 需要注意的是，以上提供的是一种可能的实现方式，具体的实现细节可能根据具体问题和需求进行调整。希望对您有所帮助！如果有更多问题，欢迎继续提问。
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