改进A*和DWA融合机器人路径规划matlab有源码和注释

% 改进A*算法   1  8个搜索方向变成 5个  提高搜索方向

%             2  无斜穿障碍物顶点  避免发生碰撞

%             3  基于改进folyd双向平滑度优化，删除中间多余节点，减少转折，增加路径的平滑度

%             4  评价函数：f(n)=g(n)+(1-log(P))*h(n)

%                           P表示起始点与目标点之间的障碍率

%                            = 障碍物的数量/栅格总数

%                          其中r为当前点到目标点的距离，R为起始点到目标点的距离。