作者丨慕弋云子@知乎
来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/455897310
编辑丨3D视觉工坊
本文已被收录在单目3D目标检测的综述文章中。如果你对单目3D目标检测的相关概念不甚了解，或想查阅更多文章、了解领域发展，欢迎阅读此文：https://zhuanlan.zhihu.com/p/432135656
基本信息
论文题目：Learning Auxiliary Monocular Contexts Helps Monocular 3D Object Detection
论文链接：https://arxiv.org/pdf/2112.04628.pdf
代码链接：https://github.com/Xianpeng919/MonoCon（22.01.07暂未更新）
概述
这是一篇当前单目3D目标检测的SOTA文章（2022.01.07，16.46%）。其网络结构几乎完全承接于CVPR'21的MonoDLE，只是添加了早就被深度学习领域所研究的「辅助学习」（Auxiliary Learning，以下简称AL）模块，以及一些normalization，以提升主流模型的泛化能力。
注意，这里的泛化能力并不是指数据集之间的泛化，而是单纯从域内的训练集-验证集角度而言，解决其潜在的过拟合问题（具体细节在下文讨论）。这样的设计表面上看就是加了模块、加了trick把点数提了上去，实则有许多玄机值得我们讨论，因此还是决定腾出时间来写一下。
MonoCon网络结构
Pre-thinking
说实话，几周前拿到这篇文章的时候，由于在忙开题的各种事情，并没有对这篇新出现的SOTA太过关心，也没有什么pre-thinking就开读了。读着读着发现，这好像是一篇披着MonoDLE羊皮的狼，里面纷繁复杂的公式居然很容易看懂诶……
本来以为还有什么精致的网络设计，结果是有点简简单单地MonoDLE + AL的感觉。因此，我认为诸位在看之前可以首先思考一下这两个问题：
·什么是AL，以及这样的模块/结构为什么可以带来点数的提升？
·在设计AL模块的过程中，为什么选择对应的内容作为额外的监督？
问题1，我在看之前对AL是完全不了解的，所以在本文中我会首先对AL的概念做介绍；问题2，实际上也触碰到了问题的核心——这之前我们也是很想利用corner points的，但一直苦于寻找合适的利用方式。这之前也有RTM3D这样利用corner points的文章，但其代码不具有reproducibility，也比较可惜。
Auxiliary Learning
所谓「辅助学习」，实际上是和「迁移学习」、「强化学习」、「流行学习」之类的概念一样，都是学习，都是机器学习的分支。用大白话讲，辅助学习就是在training阶段增加一些网络分支，对其计算loss项，而在infer阶段完全忽略掉它们，以期得到更好的特征表示。这些添加的内容很可能与任务预测的参数并不相关，而单纯是希望网络特征能“具有这个能力”。
如果这样说起来有些抽象，简单举个栗子：比如2D目标检测，一般我们学习到中心点和bbox的长、宽就能得到表示结果了，就能去输出各种指标了。但如果我们对提取的特征接一分支学习场景的深度信息，是否能够带来对目标检测结果的提升呢？毕竟我们人在检测目标时，实际是对深度信息有着良好先验的，或许这样的知识能够帮助我们更好地完成检测任务，这就是AL的思想。
以传统的目标检测任务为例，Auxiliary Learning的示意图
所以，这些被额外添加的分支，事实上只影响了对特征的学习，抽象地说就是让特征具有表征、预测xx的能力。这便与Multi-task Learning的思想十分契合，之前我对多任务学习的理解还不够，现在明白，其实多任务学习并不只是“方便”（一次完成多个任务），而更多地是让网络“有能力”——真正的学霸不会偏科，积分都求不好怎么研究力学？从这个角度讲，我们三次元中的人也应该广泛涉猎，提升自己的能力……
咳咳，扯远了。除了对特征加入更丰富的表达能力外，还有说法是多任务学习也可以有效避免单任务的过拟合，就像dropout之类的操作一样。这一点听起来也有点“玄学”，但本质上其实也是不让特征学习趋向于单一任务，不“走火入魔”，不“钻牛角尖”地关注某个不靠谱的点，而是多吸收百家之长，因此就具有更强的泛化能力。
这里的过拟合、泛化能力并不只是从某一数据集到另一数据集的泛化，包括是在训练集上训练、在验证集/测试集上测试的能力。我曾使用MonoDLE的方法，在训练集上训练，在训练集上测试，AP3D-R40能够达到70%~80%（具体实验结果懒得翻了，欢迎大家自行尝试）；而众所周知，现在在验证集上的SOTA也就大概只有15%~20%。
这说明当前的SOTA并没能很好地学习一种泛化特征，学习到一个Pattern，存在严重的过拟合现象。也因此，AL能够非常适合单目3D目标检测任务这样一个多任务学习的工作，本质上它们都是在寻找更好的特征表示。
辅助模块的设计
首先需要指明，本篇MonoCon的整体网络结构都是基于MonoDLE之上搭建的（大概三四月份MonoDLE放出代码，AAAI投稿在九月，效率够快）。包括MonoDLE当中的Samples Coding等trick，虽然在论文中没有提及，但是都有沿用，这一点我专门向作者发了邮件确认。
关于MonoDLE的结构，看起来简单，实际上要把infer时decode的部分也算上就很复杂了，这里我放一张自己组会时做的图，大家可以姑且认为是一个特征提取（DLA-34）+多头（conv2d，512→256→c，c视预测参数的数量而定，为图中绿色数字）分别预测各个参数的结构。
根据MonoDLE的代码，得到的网络结构示意图
为了更好地讲解MonoCon的设计，这里对MonoDLE中预测的参数内容做一整理：
1. heatmap
参见CenterNet（https://arxiv.org/abs/1904.07850）等系列文章，其思想是，用一个Gaussian分布将物体转化为一个（如中心点）或多个关键点（如wire-frame图）的表示，这样就可以避免使用anchor等复杂的手段，从而直接建立输入RGB图与heatmap图（Gaussian分布）之间的label关系，用于训练和检测。
你可以看到heatmap的c=3，因为此处的heatmap图是class-specific的（区别于class-agnostic），即每一张RGB图会分别输出3张heatmap，对应于单目3D任务中车、人、骑手三个类别各自的物体。class-agnostic就是c=1，注意这个概念后面要考哦。
显然，生成heatmap GT中的一个Gaussian分布需要一个参考的点，MonoDLE在此尝试了是用2D bbox的中心好，还是3D bbox中心点在2D上的投影好，并通过实验对比发现用3D中心投影点更好，于是以此来生成heatmap的GT。
2. offset_2d、offset_3d：
从heatmap中心到2D bbox中心/3D bbox中心投影点的位移。offset是在2D Image上的xy，所以均是二维的，c=2。（显然，无论在生成heatmap时使用上述两者的哪一个，offset_2d和_3d都会有一者为0，这里似乎存在一定冗余性，有待后续实验探究）
3. size_2d、size_3d
2d bbox的长宽、3d bbox的长宽高，分别对应c=2和c=3。注意，size_2d和offset_2d所共同完成的对2D bbox的预测都不是3D目标检测任务必须输出的内容，然而前序工作基本都学习了这部分知识。
4. depth
3d bbox中心投影点的深度值（也即是3d bbox中心的z坐标）和其对应的不确定性分布的标准差。训练时以Aleatoric Uncertainty loss约束，c=2。
5. heading
局部方向角，此处依循前序工作的multibin策略，将整个 2π 范围的角度分成12个bins，并将回归问题转化为先分类（角度属于哪个bin）再回归（bin中心到角度的残差）的问题，因而c=24。
以上的内容MonoCon都有保留，对应网络中浅蓝色的区域和上方灰色区域内2D Bbox Size的module（深蓝色箭头）。细节上有一点微小的区别就是MonoCon使用的是2D bbox的中心点作为参考点回归heatmap，而非3D bbox中心。
除此之外，MonoCon还设计了4个新模块用于AL，分别是：
1. 9个关键点的投影（projected keypoints）对应的heatmap
9个关键点对应3D bbox的8个corners和中心点。虽然与MonoDLE的参考点设计不同，但事实上你可以理解为，MonoCon采取的思想是“我全都要”：3D bbox中心投影点在此处又以heatmap的方式完成了学习。
这里有个很关键的问题。从MonoDLE的角度讲，我们通过heatmap、offset_3d和depth，就能够计算出3D center在相机坐标系下的坐标，也就能对应地计算出其投影点；如果再结合3D长宽高信息，事实上也可以计算出8个corners的坐标及投影点，那么是否这样的设计就冗余了呢？
这里论文没有给出讨论（可能容易讲不清楚），我个人的看法是，这里是从特征直接学习得到的，和我们分任务监督后计算的是不一样的，也就是说，我新增加了一组参数的约束，让特征在这组参数的计算下能够得到这9个关键点的信息，这样loss会直接影响到特征学习和这组参数（虽然参数在infer阶段会被丢弃，但特征不会），而不是去重新影响另外几个head的参数。
我认为这个观点，如果在论文中真要argue，可能需要对比实验直接加一个新的项做loss好不好，然而这又是不公平的，因为额外的head就会引入额外的参数量，你又如何辩解不是因为增加了可学习参数量而带来的效果呢，更何况这些参数最终还会被丢弃……所以只能姑且根据网络的设计来这样理解了。
最后，注意c=9。这意味着这里的设计就是class-agnostic的了（所以又不是完全的“我全都要”，哈哈），就是说不区分类别都回归对应的corners。在之后的Ablation Study中，作者对比了两种设计方式，并表示agnostic的会更好一些。
2. 对应以上关键点的offset学习
3D center的offset已经在下面学习过了，所以只能学习到8个corners的offset啦，于是这里就是顺理成章的c=16。我只能说，这样的设计至少看似是十分冗余的，但既然他效果好，fine……那就只能解释为exploit更多的label信息了=_=。
3. Quantization Residual
量化残差？为了避免我的理解有偏差，这里把论文原文的部分放上来：
MonoCon原文对于量化残差的叙述
根据这段话，我的理解是，这就像是RoI Align一样，因为特征学习时会取整缩小尺度，再放大还原时就会造成微小误差一样，需要再学习一个小的残差对齐。
他这样解释，如果强行理解可能也可以，毕竟这个参数量级，一个4倍取整的规律咱没准也可以回归出来嘛不是，然后我在给作者发的邮件里也问了这个问题，他们说就是按论文上写的这样做的……那大家尽量理解理解。
退一万步讲，我们还是不要忘记设计AL的初心。从早期诸多方法利用预训练的深度模型，获得整个RGB图的深度信息，到现在我们利用直接回归的方法，去anchor-free地预测中心点，本质上我们是在完成一个稀疏GT的深度预测问题。稀疏指的是在相机坐标系下我们只有8个corner的真实坐标（中心点取平均就得到了），深度预测问题是指，现在单目3D问题的痛点主要在于object location，也即3D center的预测上（见MonoDLE）。
如何利用好这些稀疏的GT信息才是我们设计网络的核心，从某种程度上这也正是为什么我们要exploit 8个corners做冗余监督的出发点。介于此，如果以后要尝试更多的模块或利用更多的信息，大概会是往采样上靠，即关键点真正地随机化而非手工设计。当然了，以上只是依循目前的思路，还是有很多其他的路可以走。
Normalization
除了以上辅助模块的设计是独立于MonoDLE的之外，还有两点微小而重要的细节设计与其不同：一是对所有的head添加了normalization，二是将head中间层的数量从256改为了64。
我们来聚焦一下这个head的设计，也即论文中的g函数，其是以数学公式的形式表示的：
如果你对数学表达式比较头疼，那么可以对照着之前MonoDLE的结构来看，从橙色特征体出发到蓝色和绿色，就是这个数学表达式所对应的内容。当然，在第一次卷积与激活之间，MonoCon加入了AN（Attentive Normalization），以及d的值（蓝色体的厚度）变为了64。
AN是MonoCon这个组里的另外一篇文章（通讯作者都是Tianfu Wu），arxiv编号1908.01259（https://arxiv.org/abs/1908.01259）。我个人对Normalization研究不多，看起来AN就像是BN（BatchNorm）+SE（Squeeze-Excitation）的结合。
很直接地，我们就会想到为什么要用AN？作者在文中对此问题避而不谈，所以在给作者的邮件里我也问了这个问题，其表示，“在他们有限的实验结果中，AN > BN > GN”。而在我自己有限的实验里，GN > BN > 啥也不加，AN还没试是因为他们论文原代码使用的mmcv库，而我在将pytorch版本提升到1.5的过程中遇到了很多瓶颈（如精度下降等）。
令人迷惑的Ablation Study
为什么要把这个Normalization单拿出来提呢？因为实际上AN带来了意想不到的效果提升，请看文中给出的ablation study表格：
MonoCon原文中的Ablation Study表格
注意这张表格是validation set上的结果，而test set上的SOTA在15%左右（表格最后的19.01对应着test set的16.46），供参考。之所以说迷惑，是因为你看我这些分析是否成立：
·如果单纯对比MonoDLE和MonoDLE*，AN带来了~3.1%的性能提升。
·如果对比(*)和(a)，会发现2D bbox的预测虽然不是3D任务所必须，但不预测会带来~6.5%的下降，侧面说明其作为AL模块的必要性。
·对比(*)和最后的(Ours)，会发现设计的另外4个AL模块，在加入AN的基础上又带来了总体~2.3%的提升。
然后就开始离谱了：
·对比(*)和(b)，会发现设计的“量化残差”和3D关键点的heatmap作为AL训练时，居然会带来~5.3%的性能下降。
·对比(*)和(c)，也会得到类似的结论，再对比(b)和(c)，你可能会认为AL模块中offset的学习更加关键一些。
·对比(*)和(d)，会发现2D bbox预测的AL，与其他四个模块的AL，某种意义上效果相当。
·对比(g)和(Ours)，会发现在AL模块的基础上，AN反而没有那么大的效果了。如果结合MonoDLE原始实验来分析，你也可以说Aux模块带来了~5%的点数提升，AN却只带来了~0.3%的提升。
可能主要还是(b)和(c)的实验结果太迷了，在保有2d bbox的预测下，指标居然会大幅下降。
其他细节
另外在实验设置上，MonoCon也与MonoDLE有很大的不同。这里列一个表格做对比：
还有一些其他warmup等细节不同，略过。
总结
总的来说，MonoCon其实是一篇非常优秀，很值得我们学习的工作，尤其是AL的应用其实对很多任务都很适用，而且其idea的来源也很自然，是那种我们“本该想到”的工作：之前所有人都在输出2d bbox，而我们只是觉得习以为常了，没有问题为什么，以及多任务学习等很多因素，让AL的应用显得非常朴素、适合。
不过至于之后在此work之上可能会有什么发展，我水平有限就不做判断了，当然我个人觉得可能一个是之前说到的关键点采样化，另一个就是更多地在normalization、loss项等等trick上卷，感觉差不多是这样吧。
水平有限，欢迎各位带着批判的眼光阅读和讨论。
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