几何变换

一.几何变换

1.1 变换形式

式中的T就是变换矩阵，其中 (v,w)为原坐标，(x,y) 为变换后的坐标，不同的变换对应不同的矩阵，这里也贴出来吧，一些常见的变换矩阵及作用如下表：

1.2 坐标系变换

变换中心，对于缩放、平移可以以图像坐标原点（图像左上角为原点）为中心变换，这不用坐标系变换，直接按照一般形式计算即可。而对于旋转和偏移，一般是以图像中心为原点，那么这就涉及坐标系转换了。
因此，对于旋转和偏移，就需要3步（3次变换）：
1.将输入原图图像坐标转换为笛卡尔坐标系；
2.进行旋转计算。旋转矩阵前面已经给出了；
3.将旋转后的图像的笛卡尔坐标转回图像坐标。

图像坐标系与笛卡尔坐标系转换关系：

在图像中我们的坐标系通常是AB和AC方向的,原点为A，而笛卡尔直角坐标系是DE和DF方向的，原点为D。 令图像表示为M×N的矩阵，对于点A而言，两坐标系中的坐标分别是(0，0)和(-N/2,M/2)，则图像某像素点(x’,y’)转换为笛卡尔坐标（x,y）转换关系为，x为列，y为行：

逆变换为：

于是，根据前面说的3个步骤（3次变换），旋转(顺时针旋转)的变换形式就为，3次变换就有3个矩阵：

	//旋转角度
	double angle = 45;
 
	cv::Size src_sz = src.size();
	cv::Size dst_sz(src_sz.height, src_sz.width);
	int len = std::max(src.cols, src.rows);
 
	//指定旋转中心（图像中点）
	cv::Point2f center(len / 2., len / 2.);
	
	//获取旋转矩阵（2x3矩阵）
	cv::Mat rot_mat = cv::getRotationMatrix2D(center, angle, 1.0);
 
	//根据旋转矩阵进行仿射变换
	cv::warpAffine(src, dst, rot_mat, dst_sz);
 
	//显示旋转效果
	cv::imshow("image", src);
	cv::imshow("result", dst);